申请/专利权人：北京中关村实验室

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117560629B

主分类号：H04W4/029

分类号：H04W4/029;H04W4/02;H04W4/33;H04W12/122;H04W12/63

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本发明涉及一种安全鲁棒的室内行人轨迹跟踪方法和系统，属于室内行人轨迹跟踪技术领域，解决了现有技术中WiFi基站易被攻击、定位精度低以及工厂的生产及安全易受到影响的问题。本发明的安全鲁棒的室内行人轨迹跟踪方法和系统，通过对被攻击的基站进行识别过滤，降低了指纹定位精度受基站被攻击影响的风险，提升了指纹定位精度，保障了工业互联网环境下位置服务的性能；通过WiFi指纹与PDR定位结果的融合，提升了轨迹跟踪结果的鲁棒性，从而解决了目前轨迹跟踪方法安全性弱、鲁棒性差的问题。

主权项：1.一种安全鲁棒的室内行人轨迹跟踪系统，其特征在于，包括采集模块21、指纹定位模块22、安全基站筛选模块23、PDR轨迹跟踪模块24、可靠指纹定位模块25和轨迹优化模块26；其中，采集模块21，用于采集WiFi信号强度、加速度数据和陀螺仪数据；指纹定位模块22，用于基于所选择的基站，根据轨迹上每一个待定位点所接收到的WiFi信号强度进行指纹定位，利用指纹定位算法估计得到WiFi指纹定位结果；安全基站筛选模块23，用于根据指纹定位模块22发送的WiFi指纹定位结果计算每个基站是否受到攻击，通过K-S检验和聚类算法，识别并过滤被攻击的基站，保留正常基站并告知指纹定位模块22将其用于指纹定位，得到基于正常基站的WiFi指纹定位结果；PDR轨迹跟踪模块24，用于根据采集模块21获得的加速度数据和陀螺仪数据利用基于惯导数据的PDR算法计算获得相对轨迹；可靠指纹定位模块25，用于筛选指纹定位结果中存在的异常大误差，剔除基于正常基站的WiFi指纹定位结果中的异常大误差定位点；轨迹优化模块26，用于根据经过可靠指纹定位模块25处理的基于正常基站的WiFi指纹定位结果得到WiFi指纹全局轨迹；利用基于惯导数据的PDR算法获得的相对轨迹拟合WiFi指纹全局轨迹，得到最优拟合轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京中关村实验室 一种安全鲁棒的室内行人轨迹跟踪方法和系统

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