申请/专利权人：北京茵沃汽车科技有限公司

申请日：2020-08-24

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN111968184B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06V20/58;G06T3/4038;G06T19/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2020.12.08#实质审查的生效;2020.11.20#公开

摘要：本发明提供了一种在全景环视系统中实现视图随动的方法、装置及介质，其能够实现3D视图随方向盘实时转角进行转动的效果，辅助用户观察车周是否有障碍物，对全景环视系统的摄像头进行标定，获摄像头的内外参数；构建3D投影模型，获得构建3D投影模型的模型点在世界坐标系下的世界坐标，采集全景环视系统的摄像头所摄图像，通过得到的全景环视系统的摄像头的内外参数计算所摄图像的原图的世界坐标，使用纹理贴图将全景环视系统摄像头所摄图像贴到3D投影模型上，拼接后得到3D全景图；根据所选视角获得对应的3D视图，设定视角参数，建立方向盘的转角与视角参数的关系，使得所选视角下的3D视图能够根据方向盘转动而转动。

主权项：1.一种在全景环视系统中实现视图随动的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对全景环视系统的摄像头进行标定，获摄像头的内外参数；步骤2：构建3D投影模型，获得构建3D投影模型的模型点在世界坐标系下的世界坐标，采集全景环视系统的摄像头所摄图像，通过得到的全景环视系统的摄像头的内外参数计算所摄图像的原图的世界坐标，使用纹理贴图将全景环视系统摄像头所摄图像贴到3D投影模型上，拼接后得到3D全景图；步骤3：根据所选视角获得对应的3D视图，设定视角参数，建立方向盘的转角与视角参数的关系，使得所选视角下的3D视图能够根据方向盘转动而转动；在步骤2中，构建的3D投影模型为碗模型，碗模型包括多层椭圆，根据椭圆方程，可以计算出每层椭圆上的世界坐标x,y,z，世界坐标系以汽车中心向地面的投影为原点，平面内向右为X轴正方向，平面内向上为Y轴正方向，垂直于X轴和Y轴所在平面竖直向上为Z轴正方向，同一层椭圆上点的z坐标是一样的，具体公式表示为： z＝c×h2d其中，a，b是每层椭圆的长短半径，是角度，取值范围为0°-360°，H为非地面椭圆层的层数，c，d是经验设定参数；在步骤3中，具体包括以下步骤：对应3D全景图中能够选取的视角，设定能够获得3D视图的相机坐标，相机坐标根据经验调试得到；在3D全景图选择视角，得到对应的3D视图；设定视角参数，视角参数包括视角瞄准方向的参考点坐标，表示为objx，objy，objz，设定方向盘转角α，方向盘转角α与视角参数的关系表示为： 其中，e取决于初始视角，f取决于视图的可视范围；根据方向盘转角α与视角参数的关系，使得所选视角下的3D视图能够根据方向盘转动而转动。

全文数据：

权利要求：

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