申请/专利权人：佛山市谱德电子科技有限公司

申请日：2020-12-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112841964B

主分类号：A47C3/02

分类号：A47C3/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.02.06#著录事项变更;2021.06.15#实质审查的生效;2021.05.28#公开

摘要：本发明公开了一种基于电动摇椅的控制方法，包括根据预设速度获取所述电动摇椅的电机所需要的预设驱动电压；根据所述预设驱动电压计算得到第一驱动电压和第二驱动电压；以所述第一驱动电压驱动所述电机工作第一时长后，再以所述第二驱动电压驱动所述电机工作第二时长；同时对所述电机进行第一PID调节及第二PID调节，并实时计算第三驱动电压，其中，所述第一PID调节为纯比例调节，所述第二PID调节包括比例、积分以及微分调节；以所述第三驱动电压驱动所述电机。本发明还提供了一种基于电动摇椅的控制系统。采用本发明，能够降低系统超调量，提高系统的稳定性和实时性。

主权项：1.一种基于电动摇椅的控制方法，其特征在于，包括：根据预设速度获取所述电动摇椅的电机所需要的预设驱动电压；根据所述预设驱动电压计算得到第一驱动电压和第二驱动电压，所述第一驱动电压小于所述预设驱动电压，所述第二驱动电压小于所述第一驱动电压；以所述第一驱动电压驱动所述电机工作第一时长后，再以所述第二驱动电压驱动所述电机工作第二时长；同时对所述电机进行第一PID调节及第二PID调节，并实时计算第三驱动电压，其中，所述第一PID调节为纯比例调节，所述第二PID调节包括比例、积分以及微分调节；以所述第三驱动电压驱动所述电机；所述同时对所述电机进行第一PID调节及第二PID调节，并实时计算第三驱动电压的步骤包括：根据所述第二PID调节周期内的所述电动摇椅的光电传感器检测到的脉冲数以及电机常数计算得到所述第二PID调节周期内的所述电动摇椅的实时速度；根据上一次所述第二PID调节周期内的电动摇椅每个档位设置的速度、所述第一PID调节周期内的所述光电传感器检测到的脉冲数以及所述第一PID调节周期内第一次PID调节的实际设置的脉冲数计算得到所述第二PID调节周期内的电动摇椅每个档位设置的速度；根据上一次经所述第一PID调节和第二PID调节得出来的pwm值、所述第二PID调节周期内的电动摇椅每个档位设置的速度以及所述第二PID调节周期内的所述电动摇椅的实时速度计算得到经过所述第一PID调节和第二PID调节得出来的pwm值；根据经过所述第一PID调节和第二PID调节得出来的pwm值计算得到第三驱动电压。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 佛山市谱德电子科技有限公司 一种基于电动摇椅的控制方法及系统

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