申请/专利权人：交通运输部公路科学研究所

申请日：2023-07-21

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN116805445B

主分类号：G08G1/01

分类号：G08G1/01;G08G1/052;G08G1/0967;G08G1/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.10.17#实质审查的生效;2023.09.26#公开

摘要：本发明提供了一种车辆换道行驶控制方法及系统，该方法包括：获取目标公路的分流区内各车辆当前的运动状态信息；基于运动状态信息对分流区内的各车辆进行状态预测，得到各车辆在预设未来时域内的运动状态预测结果；基于各车辆的运动状态预测结果确定目标车辆驶离目标公路的换道行驶策略；其中，目标车辆为分流区内任意需要驶离目标公路的智能车辆；从换道行驶策略中筛选出分流区的交通流运行效率取最大值时对应的最优换道行驶策略，控制目标车辆按照最优换道行驶策略行驶。本发明充分考虑到了目标车辆的换道行驶对整体交通流的影响，兼顾了换道车辆的运行效率，提升了交通流整体运行效率。

主权项：1.一种车辆换道行驶控制方法，其特征在于，包括：获取目标公路的分流区内各车辆当前的运动状态信息；基于所述运动状态信息对所述分流区内的各所述车辆进行状态预测，得到各所述车辆在预设未来时域内的运动状态预测结果；基于各所述车辆的运动状态预测结果确定目标车辆驶离所述目标公路的换道行驶策略；其中，所述目标车辆为所述分流区内任意需要驶离所述目标公路的智能车辆；从所述换道行驶策略中筛选出所述分流区的交通流运行效率取最大值时对应的最优换道行驶策略，控制所述目标车辆按照所述最优换道行驶策略行驶；所述基于各所述车辆的运动状态预测结果确定目标车辆驶离所述目标公路的换道行驶策略的步骤，包括：获取所述目标车辆与待换车道间隙前车满足安全换道要求的第一安全距离，及所述目标车辆与待换车道间隙后车满足安全换道要求的第二安全距离；基于所述运动状态预测结果、所述第一安全距离和所述第二安全距离确定所述分流区在所述预设未来时域内的间隙状态矩阵；其中，所述间隙状态矩阵中包括所述目标车辆的可插入间隙和不可插入间隙；基于所述间隙状态矩阵确定所述目标车辆切换至所述目标公路出口对应的最外侧车道的全部换道行驶策略；所述从所述换道行驶策略中筛选出所述分流区的交通流运行效率取最大值时对应的最优换道行驶策略的步骤，包括：构建评价指标函数；其中，所述评价指标函数与所述目标车辆在各行驶策略下的换道行驶时间及交通流运行效率相关；基于所述评价指标函数确定所述换道行驶策略中各行驶策略对应的评价指标值中的最大值对应的行驶策略，得到最优换道行驶策略；所述评价指标函数为： 其中，为所述行驶策略对应的换道行驶时间，和为权重值，为所述分流区的交通流运行效率，为当前位置与所述目标公路出口匝道起始点之间的距离，为分流区内车道上所有车辆的平均速度，为最优换道行驶策略，为车辆期望运行速度，为分流区域中可预测车辆总数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 交通运输部公路科学研究所 车辆换道行驶控制方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD