申请/专利权人：深圳纷来智能有限公司

申请日：2023-10-10

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117036448B

主分类号：G06T7/593

分类号：G06T7/593;G06T17/00;G06V40/20;G06V10/46;G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开

摘要：本发明属于相机技术领域，具体涉及一种多视角相机的场景构建方法及系统。所述方法包括：步骤1：基于多视角相机阵列的多信息源事件感知器的构建；步骤2：复杂三维空间区域事件触发源的构建；步骤3：基于三维人体姿态关键点的触发对象的构建；步骤4：进行事件触发与记录；所述方法采用多视角相机阵列构建多信息源事件感知器，实现了多个视角下的人体三维重建，完成了事件感知，同时，采用可编排的三维空间作为事件触发源，实现了复杂结构的事件触发。

主权项：1.一种多视角相机的场景构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：基于多视角相机阵列的多信息源事件感知器的构建，具体包括：步骤1.1：进行多视角相机的内参标定；步骤1.2：进行多视角相机的外参标定以及多视角相机参数的捆集调整；步骤1.3：多视角相机获取多视图，基于多视图，进行人体三维重建与追踪，完成多信息源事件感知器的构建；步骤2：复杂三维空间区域事件触发源的构建；步骤3：基于三维人体姿态关键点的触发对象的构建；步骤4：进行事件触发与记录，具体包括：步骤4.1：运行基于多视角相机阵列的多信息源事件感知器；步骤4.2：持续检测并重建人体信息；步骤4.3：检查人体信息与设定好的构成事件触发源的三维空间区域的包含关系，如果满足包含条件，则检测人体姿态是否符合事件其中包含的事件开始人体姿态关键点信号，如果满足，则触发该事件触发源所对应的事件，并开始记录；若已经存在触发的事件，则检测其是否满足事件持续的人体姿态关键点信号，如果满足，则进行持续记录，否则结束事件记录；如果不满足包含条件，并且事件已经触发，则结束事件记录；所述步骤1.1中进行内参标定的方法包括：将多组已知尺寸的高精度正立方体组合分别组成形状互不相同的，不规则立方体；用多视角相机在多个不同的角度对不规则立方体进行拍摄，得到多组拍摄结果；将多组拍摄结果的深度数据，分别通过透视投影逆过程生成回投至相机局部坐标系下的三维空间中，生成相同帧数的法向图，并在法向图上划分标定物体的平面，得到多组平面深度数据；将多组平面深度数据进行数据融合，得到融合深度数据；将融合深度数据通过透视投影逆过程回投至相机局部坐标系下的三维空间中，得到各个平面对应的三维点集；得到的每个三维点集进行最小二乘拟合方法，获取三维点集对应的平面；基于得到的平面计算被标记的平面与平面之间的夹角与距离；实际测量高精度立方体的被标记的平面与平面之间的角度和距离，得到的夹角与距离比较，构造以差值最小为目的的优化目标函数，通过该优化目标函数使用非线性迭代优化方法，对多视角相机的内参进行优化，使得目标函数最小化，完成对多视角相机的内参标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳纷来智能有限公司 一种多视角相机的场景构建方法及系统

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