申请/专利权人：北京纵目安驰智能科技有限公司;纵目科技(上海)股份有限公司

申请日：2021-05-13

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113158976B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/26;G06V10/56;G06V10/75;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/82

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.08.31#著录事项变更;2021.08.10#实质审查的生效;2021.07.23#公开

摘要：本发明提供一种地面箭头的识别方法、系统、终端及计算机可读存储介质，识别方法包括：提取地面箭头和车道线，并将地面箭头中转向箭头作为转向箭头初始模板；对提取地面箭头和车道线后的图片进行像素级行遍历，检测地面箭头中直向箭头；并将转向箭头初始模板旋转一固定角度，形成转向箭头匹配模板；对提取地面箭头和车道线后的图片进行像素级列遍历，对转向箭头放缩产生大小不同的候选框后与转向箭头匹配模板进行模板匹配、位置聚类及转向箭头类型识别，以识别出转向箭头；将识别出的直向箭头和转向箭头进行合并，以输出地面箭头。本发明不需要大量的训练集以及像素级别的标注，减少了很大的工作量，提高了对箭头的识别率，且大大降低了CPU占用率。

主权项：1.一种地面箭头的识别方法，其特征在于，包括：获取地面环视图；从所述地面环视图中提取地面箭头和车道线，并将所述地面箭头中转向箭头作为转向箭头初始模板；对提取地面箭头和车道线后的图片进行像素级行遍历，检测所述地面箭头中所有直向箭头；对提取地面箭头和车道线后的图片进行像素级行遍历，保存每一行箭头所在的中心位置及行宽；若判定出存在箭头的行宽连续递变，则确定每一行箭头所在的中心点是否可以进行直线拟合；若是，则确定该箭头为直向箭头；若否，则确定该箭头非直向箭头；并将转向箭头初始模板旋转一固定角度，形成转向箭头匹配模板；对提取地面箭头和车道线后的图片进行像素级列遍历，对转向箭头放缩产生大小不同的候选框后与转向箭头匹配模板进行模板匹配、位置聚类及转向箭头类型识别，以识别出转向箭头；利用中心点位置之间的距离，对每列所有模板匹配后的结果进行转向箭头的位置分类；遍历所有模板匹配的结果中心点位置，并计算两两之间的距离；若该距离小于距离阈值，则认为这两个模板匹配的结果为同一转向箭头下匹配的结果，并将两个模板匹配的结果归于一元组；若该距离大于或等于距离阈值，则认为这两个模板匹配的结果为另一个转向箭头下匹配的结果，并将两个模板匹配的结果归于另一元组；从所述元组中选取最大匹配度所对应的箭头类型作为该位置下的转向箭头的类型；将识别出的直向箭头和转向箭头进行合并，以输出所述地面环视图中的地面箭头。

全文数据：

权利要求：

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