申请/专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司

申请日：2021-12-17

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114393575B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.02.28#实质审查的生效;2022.04.26#公开

摘要：本发明公开了基于用户姿势高效能识别的机器人控制方法和系统，该方法针对机器人捕获的连续、平滑的身体姿态数据提取身体姿态关键节点，将身体姿态的帧序列划分为三维空间网格，确定身体姿态关键节点所分布的三维空间网格，保证了对身体姿态关键部位所处空间的准确性，并对帧序列进行动态分段，实现了对身体姿态数据的聚类，并基于身体姿态分段，利用第一预设比例与常态模板对身体姿态分段是否处于常态进行判断，将非常态的身体姿态分段进一步地基于第二预设比例与指令模板进行比较判断，保证了对非常态身体姿态的有效识别与非常态身体姿态的完整性，并准确提取非常态的身体姿态向机器人下达相应指令，提高了对用户姿态识别的准确度。

主权项：1.基于用户姿势高效能识别的机器人控制方法，其特征在于，包括：获取身体姿态数据的帧序列，基于所述身体姿态数据的帧序列提取身体姿态关键节点与身体姿态数据分布空间，将所述身体姿态数据分布空间划分为三维空间网格，基于所述身体姿态关键节点与所述三维空间网格计算身体姿态分段；基于所述身体姿态分段，按照第一预设比例抽取状态采样帧，将所述状态采样帧对应的所述身体姿态关键节点所分布的所述三维空间网格与预设常态模板进行对比，基于对比结果判断身体姿态分段是否处于常态；若所述身体姿态分段处于非常态，则按照第二预设比例抽取非常态采样帧，将所述非常态采样帧对应的所述身体姿态关键节点所分布的所述三维空间网格与指令模板进行对比，基于比较结果对所述身体姿态分段进行用户姿态指令识别，基于所述用户姿态指令控制机器人；所述基于所述身体姿态分段，按照第一预设比例抽取状态采样帧，将所述状态采样帧对应的所述身体姿态关键节点分布网络与预设常态模板进行对比，基于对比结果判断身体姿态分段是否处于常态，包括：基于所述身体姿态分段，按照第一预设比例抽取状态采样帧；将所述状态采样帧对应的所述身体姿态关键节点分布网格与预设常态模板进行对比，生成采样帧偏离度；基于所述采样帧偏离度计算偏离度平均值，将所述偏离度平均值与偏离阈值进行比较，基于比较结果判断所述身体姿态分段是否处于常态；所述若所述身体姿态分段处于非常态，则按照第二预设比例抽取非常态采样帧，将所述非常态采样帧对应的所述身体姿态关键节点分布网络与指令模板进行对比，基于比较结果对所述身体姿态分段进行用户姿态指令识别，基于所述用户姿态指令控制机器人，包括：若所述身体姿态分段处于非常态，则按照第二预设比例抽取非常态采样帧；将所述非常态采样帧对应的所述身体姿态关键节点分布网格与指令模板进行对比，生成指令模板符合度；基于所述指令模板符合度计算符合度平均值，将所述符合度平均值与指令阈值进行比较，基于比较结果判断所述身体姿态分段是否属于所述用户姿态指令；若所述身体姿态分段的属于所述用户姿态指令，则基于所述用户姿态指令控制所述机器人。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 基于用户姿势高效能识别的机器人控制方法和系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD