申请/专利权人：波士顿动力公司

申请日：2022-06-02

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117813183A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B62D57/02;G05D1/43

优先权：["20210604 US 63/202,283"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.02#公开

摘要：一种计算机实现的方法，当由数据处理硬件执行时，使数据处理硬件执行操作。操作包括检测高度低于支撑腿式机器人的当前表面处的候选支撑表面。确定候选支撑表面是否包括围绕腿式机器人的环境的一部分内的缺失地形数据的范围，其中该范围足够大以接收腿式机器人的腿的触地放置。如果缺失地形数据被确定，则缺失地形数据的范围的至少一部分被分类为候选支撑表面的无步伐区域。无步伐区域指示腿式机器人应该避免触碰到腿式机器人的腿的区域。

主权项：1.一种计算机实现的方法，当由数据处理硬件执行时，使所述数据处理硬件执行操作，包括：检测高度低于支撑腿式机器人的当前表面处的候选支撑表面；确定所述候选支撑表面包括在所述腿式机器人的环境的一部分内的缺失地形数据的范围，其中，所述范围足够大以接收所述腿式机器人的腿的触地放置；以及为所述候选支撑表面的缺失地形数据的范围的至少一部分生成分类作为无步伐区域，所述无步伐区域指示所述腿式机器人应该避免触碰到所述腿式机器人的所述腿的区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 波士顿动力公司 检测负障碍

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