申请/专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司

申请日：2020-08-21

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111950502B

主分类号：G06V40/10

分类号：G06V40/10;G06V20/58;G06V10/26;G06V10/764;G06N7/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.12.04#实质审查的生效;2020.11.17#公开

摘要：本申请提供了一种基于障碍对象的检测方法、装置及计算机设备，涉及识别技术领域，缓解了障碍对象和非障碍对象的检测结果中产生较多难以去除的误检的技术问题。该方法包括：获取相机采集到的连续两帧的初始图像；基于地面区域类别和非地面区域类别对所述初始图像进行语义分割，得到语义分割结果，基于所述语义分割结果提取地面区域图像；对所述连续两帧的初始图像对应的所述地面区域图像进行运动补偿，得到运动补偿结果，基于所述运动补偿结果进行障碍对象检测，得到障碍对象检测结果。

主权项：1.一种基于障碍对象的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机采集到的连续两帧的初始图像；基于地面区域类别和非地面区域类别对所述初始图像进行语义分割，得到语义分割结果，基于所述语义分割结果提取地面区域图像；对所述连续两帧的初始图像对应的所述地面区域图像进行运动补偿，得到运动补偿结果，基于所述运动补偿结果进行障碍对象检测，得到障碍对象检测结果；对所述连续两帧的初始图像对应的所述地面区域图像进行运动补偿的步骤，包括：将所述初始图像转换为俯视图像；基于所述语义分割结果和所述俯视图像，提取地面区域的目标俯视图像；对所述连续两帧的初始图像对应的连续两帧的所述目标俯视图像进行运动补偿，得到运动补偿参数；基于所述运动补偿结果进行障碍对象检测，得到障碍对象检测结果的步骤，包括：根据所述运动补偿参数进行障碍对象求解，得到障碍对象检测结果，所述障碍对象检测结果包含障碍对象图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 基于障碍对象的检测方法、装置及计算机设备

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