申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

申请日：2022-06-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN115394117B

主分类号：G08G1/16

分类号：G08G1/16;G08G1/04;G08G1/0967

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.12.13#实质审查的生效;2022.11.25#公开

摘要：本申请提供了一种车辆障碍预警方法及系统，该该车辆障碍预警方法包括以下步骤：获取车辆的两个前轮的行驶路径；获取车辆前方的障碍物的最高点；基于所述车辆的两个前轮的行驶路径及所述障碍物的最高点构建三角形；基于构建的三角形中障碍物的最高点到相对的边的垂直距离，确定所述障碍物相对所述车辆的高度；将所述障碍物相对所述车辆的高度与所述车辆的底盘高度对比，在对比结果小于设定阈值时，向用户发出预警。在上述方案中，提出通过检测障碍物的高度与车辆的通过高度进行对比，若不可通行则进行报警，从而提高了车辆在行驶时的安全性。

主权项：1.一种车辆障碍预警方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的两个前轮的行驶路径；获取车辆前方的障碍物的最高点，具体为：通过车载雷达或摄像头获取所述车辆前方的障碍物的尺寸特征，根据所述尺寸特征确定所述障碍物的最高点；基于所述车辆的两个前轮的行驶路径及所述障碍物的最高点构建三角形；以车辆的两个前轮、障碍物的最高点作为三角形的顶点，将三个顶点连线形成三角形结构；基于构建的三角形中障碍物的最高点到相对的边的垂直距离，确定所述障碍物相对所述车辆的高度；根据三角形求高的公式，得到障碍物的凸起高度H，H为障碍物凸起的最高高度；车辆前左右两轮确定一个直线，通过摄像头和超声波检测后，通过内部算法计算，算出最大距离；在检测的车辆前方障碍物的宽度大于车辆前轮的宽度时，向用户发出预警；将所述障碍物相对所述车辆的高度与所述车辆的底盘高度对比，在对比结果小于设定阈值时，向用户发出预警；还包括：检测所述车辆前方障碍物的边沿与所述车辆的前轮的行驶路径的距离；在所述车辆前方障碍物的边沿超过所述车辆的前轮的行驶路径时，发出预警；还包括：接收用户的反馈信息，并根据反馈信息确定是否持续监测已经监测的障碍物，具体为：在用户接收到预警后，用户发出忽略该障碍物的指示后，停止对该障碍物的监测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆障碍预警方法及系统

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