申请/专利权人：陕西德臻零部件科技有限公司

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842176A

主分类号：B62D5/04

分类号：B62D5/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明属于汽车转向系统技术领域,涉及一种线控转向系统助力模块的扭矩矢量整合方法，通过获取车辆的随速助力扭矩、主动回正扭矩、阻尼补偿扭矩、末端保护扭矩和执行反馈扭矩，将车辆的状态分为：正常状态、零位切换状态、末端状态和故障状态，在不同的状态采用不同的控制算法，算法中又包含系统控制逻辑、控制算法逻辑和故障处理逻辑；本发明可改善线控转向在开发过程中各工况下扭矩耦合复杂情况，同时使扭矩曲线标定与整车测试更加便捷，提高开发阶段工作效率，降低工作复杂度，本发明的优点还在于当采用基于模型开发方式时，可更加清晰表达各模块间逻辑关系与控制算法。

主权项：1.一种线控转向系统助力模块的扭矩矢量整合方法，其特征在于，所述扭矩矢量整合方法包括：获取车辆的随速助力扭矩、主动回正扭矩、阻尼补偿扭矩、末端保护扭矩和执行反馈扭矩；所述扭矩矢量整合方法完成矢量合成、故障保护、使能控制及状态跳转；所述扭矩矢量整合方法的控制算法分为：正常状态控制算法、零位切换状态控制算法、末端状态控制算法和故障状态控制算法；所述扭矩矢量整合方法基于：随速助力扭矩方向与方向盘旋转方向相反、主动回正扭矩方向始终朝向方向盘角度零位、主动阻尼扭矩方向与电机旋转方向相反、末端保护扭矩方向与末端行进方向相反的路感矢量方向进行算法控制；所述正常状态控制算法为：正常状态工况下，随速助力扭矩常驻，不受方向盘手力信号影响，且方向固定；主动回正扭矩需根据手力大小进行线性调整，保证主动转动方向盘时，阻尼感正常，主动回正时响应快速；主动阻尼扭矩通过电机转速查表产生，合成扭矩时增加标定扭矩系数，便于实时调整；末端保护扭矩通过方向盘角度信号查表产生，直接用于方向合成；所述随速助力扭矩、主动回正扭矩、阻尼补偿扭矩、末端保护扭矩合成后，扭矩依据装配方向进行调整；所述零位切换状态控制算法为：零位切换状态工况下，在方向盘零位状态时，在零位切换时对系统进行调整，以满足过零位系统稳定；随速助力扭矩在过零位时采用零位保持；主动回正扭矩在过零位时采用中断输出方式，即在零点两侧的角度范围内不再加入回正扭矩，同时因随速助力扭矩的提高而相互补偿；随速助力扭矩和末端保护扭矩无需做特殊处理；所述末端状态控制算法为：末端状态工况下，对末端保护的扭矩进行限制，限制其力的方向和骤增骤减下的响应；所述故障状态控制算法为：故障状态工况下，当发生方向盘角度信号类故障时，将不再具有转向助力功能，系统上报高等级故障，线控转向系统脱离；当发生方向盘扭矩信号类故障时，主动回正助力将保持定值或不提供，随速助力扭矩正常，阻尼扭矩提升，系统感受较沉重；当发生电机控制类故障时，根据故障等级，对合成扭矩输出进行限制，系统累计故障时间，逐步停止输出。

全文数据：

权利要求：

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