申请/专利权人：上海迅猛龙汽车电子有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842052A

主分类号：B60W40/072

分类号：B60W40/072;B60W60/00;G06V20/56;G06V10/44

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本申请提出的一种车道曲率计算实现方法、系统、车辆及存储介质，所述方法包括：若左右两侧车道线中的任一侧车道线的消失时间在预设时间标定值范围内时，根据车辆的纵向速度和从消失时间起至当前时刻的时间差，计算该侧车道线消失时多项式系数的融合均值；根据该多项式系数的融合均值和当前时刻另一侧车道线的多项式系数，计算融合均值的方差一；当计算结果在预设阈值范围内时，选取当前多项式系数为车道中心线的目标参数值；根据目标参数值计算出目标车道曲率。本申请通过方差加权对两侧车道线信息的融合计算，从而在单或双侧车道线检测信息质量不佳的情况下，最大可能地还原道路的曲率的信息，提高了车道线检出质量，同时降低了无效值的概率。

主权项：1.一种车道曲率计算实现方法，其特征在于，包括：S1：若左右两侧车道线中的任一侧车道线的消失时间在预设时间标定值范围内时，根据车辆的第一车道线参数、纵向速度vl，以及从所述消失时间起至当前时刻的时间差△T，计算所述任一侧车道线在消失时的多项式系数的融合均值；根据所述任一侧车道线在消失时的多项式系数的融合均值和当前时刻另一侧车道线的多项式系数，计算得当前融合均值的方差一；S2：仅当所述步骤S1的计算结果在预设阈值范围内时，选取当前多项式系数为车道中心线的目标参数值；S3：根据所述目标参数值计算出目标车道曲率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海迅猛龙汽车电子有限公司 一种车道曲率计算实现方法、系统、车辆及存储介质

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