申请/专利权人：华诺星空技术股份有限公司

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117849758A

主分类号：G01S7/48

分类号：G01S7/48;G01S17/86;G01S17/88;G01S17/93;G01C9/00;G01C9/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种超高偏航检测方法、系统、设备及存储介质，所述检测方法包括根据偏航雷达得到的雷达目标轨迹以及偏航雷达的坐标位置计算出双轴云台的转动角度；根据双轴云台的转动角度控制双轴云台转动，使得设于双轴云台上的视觉传感器和激光雷达指向雷达目标；对视觉传感器采集的雷达目标图像进行目标检测，判断雷达目标是否为船舶；当为非船舶时，将雷达目标标识为非船舶，并控制双轴云台复位；当船舶时，获根据激光雷达的检测数据对船舶进行超高检测；并根据偏航雷达的检测数据对船舶进行偏航检测。本发明降低了误报和漏报。

主权项：1.一种基于雷视融合的超高偏航检测方法，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤：获取雷达目标轨迹，所述雷达目标轨迹是由偏航雷达扫描并跟踪目标得到的；根据所述雷达目标轨迹以及所述偏航雷达的坐标位置计算出双轴云台的转动角度；根据所述双轴云台的转动角度控制所述双轴云台转动，使得设于所述双轴云台上的视觉传感器和激光雷达指向雷达目标；其中，所述视觉传感器和激光雷达位于同一水平位置；获取所述视觉传感器采集的雷达目标图像，对所述雷达目标图像进行目标检测，判断所述雷达目标是否为船舶；当所述雷达目标为非船舶时，将所述雷达目标标识为非船舶，并控制所述双轴云台复位；当所述雷达目标为船舶时，获取激光雷达的检测数据，并根据激光雷达的检测数据对所述船舶进行超高检测；获取偏航雷达的检测数据，并根据偏航雷达的检测数据对所述船舶进行偏航检测；其中，根据所述雷达目标轨迹以及所述偏航雷达的坐标位置计算出双轴云台的转动角度，具体包括：根据所述雷达目标轨迹计算出雷达目标的航向角，具体计算公式为：α＝atan2sinlon3-lon2×coslat3，coslat2×sinlat3-sinlon2×coslon3×coslon3-lon2其中，α为雷达目标的航向角，lon2，lat2为雷达目标轨迹的起点的经纬度，lon3，lat3为雷达目标轨迹的终点的经纬度，atan2为tan函数的反函数；根据所述雷达目标轨迹和所述偏航雷达的坐标位置计算出所述雷达目标的航行速度，具体公式为： 其中，v为雷达目标的航行速度，Δd为雷达目标轨迹的起点与终点之间的距离，t为目标跟踪时间，lon1，lat1为偏航雷达的经纬度；根据所述雷达目标的航行速度计算出双轴云台转动期间雷达目标的行驶距离，具体公式为：Δd＇＝v×t＇其中，Δd＇为双轴云台转动期间雷达目标的行驶距离，t＇为双轴云台转动时间；根据所述雷达目标轨迹、双轴云台转动期间雷达目标的行驶距离以及雷达目标的航向角，计算出预判点的坐标位置，具体公式为：lon4＝lon3+Δd′×sinα+π÷[arccoslat3×2π360]lat4＝lat3+Δd′×cosα+π÷arc2π360其中，lon4，lat4为预判点的经纬度；根据所述偏航雷达的坐标位置以及预判点的坐标位置计算出双轴云台的转动角度，具体公式为：Δθ＝[atan2sinlon4-lon1×coslat4，coslat1×sinlat4-sinlon1×coslon4×coslon4-lon1]-θ1其中，Δθ为双轴云台的转动角度，θ1为偏航雷达的朝向角。

全文数据：

权利要求：

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