申请/专利权人：杭州电子科技大学

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850428A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622;G05D1/695

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种基于终身规划A*和多目标人工势场的混合路径规划方法。本发明步骤：步骤1.多机器人工作环境进行建模，并设计评估函数；步骤2.基于终身规划A*和多目标改进人工势场算法LPA*‑MTIAPF规划混合编队路径。本发明多机器人编队在向目标点移动的过程中，会被U型障碍物困在一个小区域内，U型障碍物是使多机器人编队陷入局部最小值的一种典型情况，使机器人无法到达目标点。为了验证机器人算法对于逃离U型障碍物的能力，分别生成了三种场景，进行测试。

主权项：1.基于终身规划A*和多目标人工势场的混合路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1.多机器人工作环境进行建模，并设计评估函数；1-1.进行多机器人工作环境建模，获取多机器人的中心坐标；1-2.基于改进的LPA*算法，定义路径节点状态，并设计评估函数；步骤2.基于终身规划A*和多目标改进人工势场算法LPA*-MTIAPF规划混合编队路径；2-1.对快速探索随机树APF算法进行改进，加入调整因子ρih，htar；2-2.结合终身规划A*和多目标改进人工势场算法进行全局规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州电子科技大学 基于终身规划A*和多目标人工势场的混合路径规划方法

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