申请/专利权人：常州微亿智造科技有限公司

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117840998A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供了一种工业机器人运动点位顺序规划方法及设备，包括：点位信息重构、模型推理和结果输出。本发明采用关节位姿信息进行点位重排，降低了计算复杂度，节约了算力和时间；用关节位姿替代了点位坐标，规避了运动学逆解可能存在多解和无解问题，提升了结果精度；通过在对机器人运动点位进行重排序，优化机器人的运动路径，并实时提供轨迹质量信息实现输出结果的动态调整，减少了遍历运动点位所需要的时间。

主权项：1.一种工业机器人运动点位顺序规划方法，其特征在于，包括：获取工业机器人待执行的拍摄任务中所要遍历的点位信息，所述点位信息中包括：点位编号和对应于所述点位编号的工业机器人的机械臂的每个轴的关节位姿；基于工业机器人待执行的拍摄任务，将点位信息分组，以得到分组点位信息；根据工业机器人的机械臂的每个轴的关节位姿，计算分组中任意两个点位之间的运动用时；根据工业机器人待执行的拍摄任务，确定点位排序评价指标；基于所述点位排序评价指标，并采用近似算法建立对应的路径规划模型；将分组中所有的任意两个点位之间的运动用时，输入到所述路径规划模型，以得到分组中所有的点位的排序。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常州微亿智造科技有限公司 工业机器人运动点位顺序规划方法及设备

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