申请/专利权人：沧州智慧城科技有限公司

申请日：2024-03-08

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841751A

主分类号：B60L53/60

分类号：B60L53/60;B60L53/16;B60L53/31

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及充电枪控制，尤其涉及一种基于意图识别的充电枪系统及充电方法，该方法包括以下步骤：采集获取操作用户的运动压力信息；根据所述运动压力信息训练LeNet‑5卷积神经网络模型，采集新一批运动压力信息输入至完成训练的LeNet‑5卷积神经网络模型中获得运动意图信息；将所述运动意图信息作为预设的期望轨迹，并根据所述期望轨迹获取预测静止位置信息；根据所述期望轨迹和所述预测静止位置信息构建阻抗模型，并将所述阻抗模型集成于充电枪中，通过所述阻抗模型控制充电枪移动。这种基于深度学习和运动学知识的充电方法通过用户操作信息精确识别意图，并根据期望轨迹和预测终点位置构建阻抗模型控制充电枪移动。

主权项：1.一种基于意图识别的充电方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，获取充电枪上的若干压力传感器采集的运动压力信息；步骤S2，根据所述运动压力信息训练用于将所述运动压力信息转化为运动意图信息的LeNet-5卷积神经网络模型，采集运动压力信息输入至完成训练的LeNet-5卷积神经网络模型中获得运动意图信息；所述运动意图信息为空间状态下的运动轨迹；步骤S3，将所述运动意图信息作为预设的期望轨迹，并根据所述期望轨迹获取预测静止位置信息；步骤S4，根据所述期望轨迹和所述预测静止位置信息构建阻抗模型，并将所述阻抗模型集成于充电枪中，通过所述阻抗模型控制充电枪移动，进行充电；所述步骤S4包括，通过预测静止位置和期望轨迹确定充电枪的期望位置，定义实时位置与期望位置之间的误差作为充电枪的状态量，根据充电枪的状态量，建立误差到阻抗的映射关系，并通过训练神经网络的权重和偏置构建阻抗模型，并将其集成到充电枪中，将其充电枪的位置和所受的作用力转换为位置偏差，并应用到阻抗模型，通过求解运动学方程更新充电枪的速度和位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 沧州智慧城科技有限公司 基于意图识别的充电枪系统及充电方法

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