申请/专利权人：北京工业大学

申请日：2023-11-06

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117854033A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/25;G06V10/40;G06V10/52;G06V10/80;G06N3/0464;G06N3/0455;G06N3/0499;G06N3/084

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明实施方式提供了一种目标检测方法、装置及电子设备，涉及点云处理技术领域。其中目标检测方法包括：以包括四个维度信息的点云数据作为输入数据，对所述点云数据进行多层反射强度鸟瞰图编码，并提取反射强度鸟瞰图特征；对所述点云数据进行三维体素编码，并提取三维体素特征；将所述反射强度鸟瞰图特征和所述三维体素特征融合后，采用第一阶段检测头对融合结果进行检测，得到三维区域建议；采用三维体素感兴趣区域池化层基于所述三维区域建议对所述三维体素特征进行池化，得到感兴趣区域特征；采用第二阶段检测头得到所述点云数据的检测结果。本发明提供的实施方式具有区分度好和处理效果高的优点。

主权项：1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：以包括四个维度信息的点云数据作为输入数据，所述四个维度包括三维坐标信息和反射强度；对所述点云数据进行多层反射强度鸟瞰图编码，并采用由上下采样模块、卷积模块和连接层构成的反射强度鸟瞰图特征提取网络从编码结果中提取反射强度鸟瞰图特征；对所述点云数据进行三维体素编码，并采用由编码层、卷积模块和转换模块构成的三维体素特征提取网络从编码结果中提取三维体素特征；将所述反射强度鸟瞰图特征和所述三维体素特征融合后，采用由特征提取子网络、多尺度子网络和卷积层构成第一阶段检测头对融合结果进行检测，得到三维区域建议；采用三维体素感兴趣区域池化层基于所述三维区域建议对所述三维体素特征进行池化，得到感兴趣区域特征；采用第二阶段检测头对所述感兴趣区域特征进行特征转换并分别经边界框回归和置信度预测，得到所述点云数据的检测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京工业大学 目标检测方法、装置及电子设备

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