申请/专利权人：徐州徐工汽车制造有限公司;中质智通检测技术有限公司

申请日：2023-12-07

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842018A

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W30/02;B60W50/14;B60W50/00;B60W40/10;B60W40/064

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及一种基于V2X的多车主动防滑方法，依次包括获取车辆状态信息、路面附着系数估计、获取道路环境信息、数据云端共享、贝叶斯网络结构构建及参数训练、事故概率估算、风险应对等步骤。本发明通过车云互联实现长距离路段的车辆纵、侧滑预警与风险规避，能更有效的规避打滑风险，做到事故的提前预判；本发明能根据道路、车辆实施状态，更准确的计算出车辆纵、侧滑概率，从而使预警更具信服力，帮助驾驶员规避侥幸心理；本发明仅需车辆具备实时联网功能，所有数据采集全部依赖于车载传感器，无需路侧信息采集设备辅助，因此不受道路条件限制，预警覆盖道路更广。

主权项：1.一种基于V2X的多车主动防滑方法，其特征在于，包括如下步骤：1获取车辆状态信息；通过车载传感器获取车辆的车速、四个车轮轮速、前轮转角、横纵向加速度、横摆角速度、质心侧偏角以及俯仰角车辆状态信息，同时通过车速、轮速差计算出车辆当前的滑移率，通过车辆俯仰角计算当前道路坡度；2路面附着系数估计；选用估计器估计当前道路的路面附着系数，将车辆车速、四个车轮轮速、前轮转角、横纵向加速度、横摆角速度、质心侧偏角输入到轮胎模型中，得到四个车轮的归一化轮胎力，并与前轮转角、横纵向加速度、横摆角速度一同作为参数估计器的输入，最终得到四个车轮的路面附着系数；3获取道路环境信息；依靠车载摄像头获得路面状况信息，同时依靠车载温度传感器以及湿度传感器获取当前路段的温度及空气湿度，最后从车联网获得当前路段的实时天气；4数据云端共享；车辆将计算获得的路面附着系数、滑移率、道路坡度信息、道路环境信息通过车联网上传到云端，在云端对地图进行标记，更新后的地图实时同步到其他接入云端的车辆中；5贝叶斯网络构建及参数训练；将车速、路面附着系数、同一路段两车路面附着系数之比、道路坡度信息、道路环境信息作为贝叶斯网络的输入，滑移率作为贝叶斯网络的输出，由云端获取的海量数据作为训练集从而训练得到贝叶斯网络的条件概率表，由此得到贝叶斯网络的先验概率分布；6事故概率估算；当车辆在导航中设置目的地后，云端根据沿途路段路面信息、道路环境信息与匹配的车辆状态信息计算车辆在途经各个路段的纵滑概率与侧滑概率；7风险应对；当打滑概率接近设定阈值时车载导航进行车辆打滑风险提醒，并给出建议车速以降低打滑风险，当打滑概率超出阈值时，车载导航报警提示驾驶员并重新规划路线以避开风险路段。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 徐州徐工汽车制造有限公司;中质智通检测技术有限公司 基于V2X的多车主动防滑方法

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