申请/专利权人：大帧科技(苏州)有限公司

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117853587A

主分类号：G06T7/77

分类号：G06T7/77;G06T7/73;G06T7/66;G06T3/06;G06T1/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种3D孔洞姿态快速求取方法，包括以下步骤：输入3D传感器反射图和有序点云两重格式数据，提取输入区域中的点云数据求取平面方程，在映射平面上确定坐标系后，通过RT矩阵对原始点云进行刚体变换后生成新的点云数据，然后将变换后的点云沿着Z方向映射成16位的2D的ZMap图像，使用传统2D视觉算法找圆算法提取圆心，将2D图像上找到的圆心坐标转换到原来点云坐标系的3D姿态，变换后的点云圆孔所在的平面为零平面，通过RT矩阵进行逆变换后坐标用向量表示成从而求得圆孔在原始点云坐标系的3D姿态。本发明快速准确的求取工件上圆形孔洞的姿态，弥补直接在点云中求取3D圆孔姿态的时间效率和精度问题。

主权项：1.一种3D孔洞姿态快速求取方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：为了快速实现孔洞3D姿态计算用到的数据，输入3D传感器反射图和有序点云两重格式数据，通过算法参数输入特定区域，提取输入区域中的点云数据通过最小二乘法拟合平面方程Ax+By+Cz+D＝0；S2：点云映射到提取平面上生成2D的ZMap图像：通过S1求取的平面方程计算平面的单位法向量在S1求取的平面任意取两点Pa和Pb计算单位向量求得从而得到从原点云到平面Pa点的旋转平移变换矩阵，Pa点作为新变换后的原点用向量表示为则旋转平移矩阵表示为通过RT矩阵对原始点云进行刚体变换后生成新的点云数据，然后将变换后的点云沿着Z方向映射成16位的2D的ZMap图像；S3：使用传统2D视觉算法找圆算法提取圆心Ox,Oy；S4：将2D图像上找到的圆心坐标转换到原来点云坐标系的3D姿态，变换后的点云圆孔所在的平面为零平面，则圆心的坐标为Ox,Oy,0，通过RT矩阵进行逆变换后坐标为x,y,z用向量表示成从而求得圆孔在原始点云坐标系的3D姿态为

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大帧科技(苏州)有限公司 3D孔洞姿态快速求取方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD