申请/专利权人：长沙万英科技发展有限公司

申请日：2021-08-12

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113607165B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C23/00;G01D21/02;G05D1/49

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.11.23#实质审查的生效;2021.11.05#公开

摘要：本发明提供了一种姿态测量系统，包括：姿态数据测量模块、环境采集模块、数据处理模块、控制模块和数据传输模块；姿态数据测量模块用于测量机器人的姿态数据；数据处理模块用于对姿态数据进行放大滤波处理，得到机器人的放大滤波处理后的姿态数据；环境采集模块用于采集机器人的外界环境信息并传输至控制模块；控制模块用于根据姿态数据确定姿态数据测量模块与上一次测量的高度偏移量；控制模块还用于根据高度偏移量调节可伸缩支架的高度；数据传输模块将姿态数据、高度偏移量和外界环境信息均传输至远程终端。本发明姿态数据确定姿态数据测量模块与上一次测量的高度偏移量并可伸缩支架的高度，提高了对机器人的姿态数据的测量精度。

主权项：1.一种姿态测量系统，其特征在于，所述系统，包括：姿态数据测量模块、环境采集模块、数据处理模块、控制模块和数据传输模块；所述姿态数据测量模块设置于可伸缩支架上；所述姿态数据测量模块与数据处理模块连接；所述姿态数据测量模块用于测量机器人的姿态数据；所述姿态数据包括角速度、磁航向和加速度；所述数据处理模块与所述控制模块连接；所述数据处理模块用于对所述姿态数据进行放大滤波处理，得到所述机器人的放大滤波处理后的姿态数据；所述姿态数据测量模块，具体包括：陀螺仪、电子罗盘、加速度计；所述陀螺仪、所述电子罗盘和所述加速度计均与数据处理模块连接；所述陀螺仪用于测量机器人的角速度；所述电子罗盘用于测量所述机器人的磁航向；所述加速度计用于测量所述机器人的加速度；所述数据处理模块，具体包括：3个放大滤波单元；3个所述放大滤波单元的输入端分别与所述陀螺仪、所述电子罗盘和所述加速度计连接；3个所述放大滤波单元的输出端均与所述控制模块连接；所述环境采集模块与所述控制模块连接；所述环境采集模块用于采集所述机器人的外界环境信息并传输至所述控制模块；所述控制模块与所述数据传输模块连接；所述控制模块用于根据所述放大滤波处理后的姿态数据确定所述姿态数据测量模块与上一次测量时的高度偏移量；所述控制模块还用于根据所述高度偏移量调节所述可伸缩支架的高度；所述数据传输模块与远程终端连接，所述数据传输模块用于将所述高度偏移量、所述外界环境信息和放大滤波处理后的姿态数据均传输至所述远程终端。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长沙万英科技发展有限公司 一种姿态测量系统

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