申请/专利权人：东南大学

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117840994A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开一种主从工业机械臂系统自适应滑模轨迹跟踪方法。首先对受扰机械臂系统进行建模；借助分布式控制的思想设计双机械臂系统的主从式控制方法，并在此基础上，利用切换控制、自适应控制理论和滑模控制原理设计分段预设滑模面、主从工业机械臂轨迹跟踪滑模控制器和控制器参数的自适应律，实现主工业机械臂在有限时间内补偿集总扰动、克服执行器故障的影响，使目标轨迹的跟踪误差在有限时间内收敛到预设界内；并让从工业机械臂在克服集总扰动和执行器故障影响的同时，实现对主工业机械臂轨迹的渐近跟踪。本发明解决了主从工业机械臂系统在受到内部参数摄动、外部干扰、传动机构间隙和执行器故障的影响下如何快速地实现一致性轨迹跟踪的问题。

主权项：1.一种主从工业机械臂系统自适应滑模轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于欧拉-拉格朗日方程建立受内部参数摄动、外部扰动、控制滞环以及执行器故障影响的工业机械臂运动学模型和动力学模型，即主从工业机械臂模型；S2、利用工业机器人期望轨迹和步骤S1中建立的运动学模型和动力学模型，基于分布式控制原理设计主从工业机械臂系统结构和信息交互关系，具体为：主工业机械臂系统与上位机进行信息交互以获取目标轨迹的相关信息并设计控制器，实现主工业机械臂对目标轨迹的有限时间跟踪控制；从工业机械臂系统获取主工业机械臂的状态信息以构造虚拟信号、设计控制器，实现从工业机械臂对主工业机械臂轨迹的渐近跟踪控制；S3、利用切换控制原理，为主工业机械臂系统和从工业机械臂系统分别设计滑模面；S4、基于步骤S1中工业机械臂运动学模型和动力学模型和步骤S3中建立的主从工业机械臂系统的滑模面，分别为主、从工业机械臂系统设计等效控制器实现系统状态的收敛；利用自适应控制方法结合滑模控制原理分别为主、从工业机械臂系统设计辅助控制器补偿系统中的集总扰动和执行器故障，加快系统状态收敛速度，实现主工业机械臂轨迹跟踪误差的有限时间收敛和从工业机械臂对主工业机械臂轨迹的渐近跟踪；S5、分别设计主、从工业机械臂系统控制器参数的自适应律以加快对未知集总扰动的补偿速度，同时避免自适应参数的过度估计。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种主从工业机械臂系统自适应滑模轨迹跟踪方法

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