申请/专利权人：长春大学

申请日：2024-03-04

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850434A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622;H04L12/40

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：一种智能轮椅实时路径规划与避障控制系统，属于自动控制系统技术领域，解决了现有的轮椅缺乏路径规划和实时路况建图能力，导致无法在行驶中实现准确的避让障碍物的问题。环境感知模块用于对路况信息进行建图，并完成轮椅在无人驾驶时的避障功能和定位功能；定位模块用于提供轮椅运动和姿态的同步定位信息；决策规划模块实现设备之间的数据传输，并根据分别接收到的环境感知模块和定位模块的信息进行虚拟还原路况，同时根据地图信息决策轮椅的行驶路径和速度参数；通讯模块将决策规划模块发送的信息进行传输和处理的操作；整机控制模块通过通讯模块接收决策规划模块的控制指令，根据控制指令实现轮椅的精确运动。

主权项：1.一种智能轮椅实时路径规划与避障控制系统，其特征在于，所述的控制系统包括环境感知模块、定位模块、决策规划模块、通讯模块和整机控制模块；所述的环境感知模块用于对路况信息进行建图，并完成轮椅在无人驾驶时的避障功能和定位功能；所述的定位模块用于提供轮椅运动和姿态的同步定位信息；所述的决策规划模块实现设备之间的数据传输，并根据分别接收到的环境感知模块和定位模块的信息进行虚拟还原路况，同时根据地图信息决策轮椅的行驶路径和速度参数；所述的通讯模块将决策规划模块发送的信息进行传输和处理的操作；所述的整机控制模块通过通讯模块接收决策规划模块的控制指令，根据控制指令实现轮椅的精确运动；所述的通讯模块包括CAN收发器和从控芯片；所述的CAN收发器用于信息的传输；所述的从控芯片用于信息的传输，并对信息进行处理后发送到整机控制模块；所述的CAN收发器包括CAN收发器U6、接线端子CN2、ESD保护二极管Q5、共模滤波器L2、电容C10，电容C11，电阻R14，电容C24，电容C25；所述的接线端子CN2的引脚1、引脚2和引脚3均接地，接线端子CN2的引脚4连接共模滤波器L2的引脚2，接线端子CN2的引脚5连接共模滤波器L2的引脚1；所述的ESD保护二极管Q5的引脚1连接到接线端子CN2的引脚5，ESD保护二极管Q5的引脚2连接到接线端子CN2的引脚4，ESD保护二极管Q5的引脚3接地；所述的共模滤波器L2的引脚3同时连接电容C10的一端、电阻R14的一端以及CAN收发器U6的引脚6，共模滤波器L2的引脚4同时连接电容C11的另一端、电阻R14的另一端以及CAN收发器U6的引脚7；所述的电容C10的另一端连接电容C11的一端并接地；所述的CAN收发器U6的引脚1和引脚4均连接从控芯片，CAN收发器U6的引脚2连接电容C24的另一端并接地，CAN收发器U6的引脚3同时连接5V输入电压和电容C24的一端，CAN收发器U6的引脚5分为两路，一路连接3.3V输入电压，一路通过电容C25接地，CAN收发器U5的引脚6通过电阻R13的另一端连接到电容C10和电阻R14之间的节点，CAN收发器U5的引脚7通过电阻R13的一端连接到电容C11和电阻R14之间的节点，CAN收发器U6的引脚8接地。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长春大学 一种智能轮椅实时路径规划与避障控制系统

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