申请/专利权人：中煤大同能源有限责任公司;福建(泉州)先进制造技术研究院

申请日：2023-11-14

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848337A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及导航技术中的全覆盖导航方法，具体的公开一种基于nav2行为树逻辑的全覆盖导航方法，步骤S1、预构建好基于nav2行为树的导航逻辑行为树；S2、在所述导航逻辑行为树的逻辑下，系统导航规划模块接收有需要规划区域的区域信息后进行规划区域划分，得到区域划分信息；S3、在所述导航逻辑行为树的逻辑下，系统导航规划模块对区域划分信息进行区域代价地图确认和起点选择；S4、在所述导航逻辑行为树的逻辑下，完成S3的区域代价地图确认和起点选择后，系统导航规划模块进行自适应规划所述有需要规划区域的全覆盖导航路径。通过该方法能够实现导航路径的实时计算部署和自适应路径的规划。

主权项：1.一种基于nav2行为树逻辑的全覆盖导航方法，其特征在于，方法步骤如下：S1、预构建好基于nav2行为树的导航逻辑行为树；S2、在所述导航逻辑行为树的逻辑下，系统导航规划模块接收有需要规划区域的区域信息后进行规划区域划分，得到区域划分信息；S3、在所述导航逻辑行为树的逻辑下，系统导航规划模块对区域划分信息进行区域代价地图确认和起点选择；S4、在所述导航逻辑行为树的逻辑下，完成S3的区域代价地图确认和起点选择后，系统导航规划模块进行自适应规划所述有需要规划区域的全覆盖导航路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中煤大同能源有限责任公司;福建(泉州)先进制造技术研究院 一种基于nav2行为树逻辑的全覆盖导航方法

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