申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2023-11-02

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850442A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/695

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开一种仿郊狼群体猎物选择行为的无人机集群任务动态分配方法：步骤一：无人机集群空中对抗条件初始化；步骤二：执行仿郊狼群体行为机制目标选择任务；步骤三：基于郊狼狩猎有效时间窗约束生成打击编队；步骤四：无人机集群执行打击跟踪任务；步骤五：更新空中对抗作战场景地图；步骤六：无人机集群作战任务重分配。本发明针对无人机集群空中对抗作战环境下战术察打一体化无人机集群动态任务分配问题，考虑作战环境动态实时态势和敌方集群潜在协同关系，提供一种基于郊狼猎物选择行为的动态任务分配方法，优先打击弱势目标，抑制敌方无人机态势转换机会，降低敌方集群支援与反围剿，有效提升了无人机集群的作战效能。

主权项：1.一种仿郊狼群体猎物选择行为的无人机集群任务动态分配方法，其特征在于：该方法实现步骤如下：步骤一：无人机集群空中对抗条件初始化，具体包括：初始化无人机运动学和动力学非线性模型；初始化集群作战任务；初始化空中对抗作战地图；步骤二：执行仿郊狼群体行为机制目标选择任务，具体包括：S21、无人机集群侦察作战环境；当未发现目标时，无人机均处于侦察状态；当发现目标后，进入S22；S22、基于猎物选择行为预确定攻击范围；将郊狼群映射到无人机集群，以目标集群为猎物种群，依据郊狼合作狩猎中的行为特性，考虑目标集群中为连通图的部分为局部整体，作为一次打击任务的目标；正则化并排序确定预攻击范围，通过发现敌方集群的目标无人机将预攻击范围、敌方无人机类型等相关信息进行广播，考量我方无人机几何距离，协商到达时间和进攻发起时间；S23、侦察无人机广播预选结果信息；步骤三：基于郊狼狩猎有效时间窗约束生成打击编队，具体包括：S31、攻击范围相关区域无人机打击能力统计；S32、基于郊狼打击资源分配机制生成打击预编队；S33、基于郊狼狩猎有效时间窗约束生成正式打击编队；步骤四：无人机集群执行打击跟踪任务；步骤五：更新空中对抗作战场景地图；步骤六：无人机集群作战任务重分配，具体包括：未形成打击预编队；无法形成有效打击编队；敌方集群打击能力变化；输出任务分配结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 仿郊狼群体猎物选择行为的无人机集群任务动态分配方法

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