申请/专利权人：温州大学

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848347A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种基于障碍物吸引力的顶点路径规划方法及系统，通过基于场地按照实际情况转换为配置空间，将配置空间划分为障碍物区域和非障碍物区域；根据配置空间设置步长大小，并将引力作用范围与步长链接；根据障碍区域设置引力吸引区域，将范围内的顶点吸引到障碍物表面，形成最优顶点；当最优顶点和目标之间没有障碍物时，则基于目标偏置策略用目标点替换随机采样点。本发明基于快速扩展随机树RRT*原理，能快速规划不同工况下的路径，在高维空间中依旧具有高效的探索能力，并且路径质量优异、路径生成成本低，对车辆导航、深海机器人路径规划、机械臂动作规划都有不可或缺的作用。

主权项：1.一种基于障碍物吸引力的顶点路径规划方法，其特征在于，所述顶点路径规划方法包括以下步骤：基于场地按照实际情况转换为配置空间，将所述配置空间划分为障碍物区域和非障碍物区域；根据所述配置空间设置步长大小，并将引力作用范围与所述步长链接；根据所述障碍区域设置引力吸引区域，将范围内的顶点吸引到障碍物表面，形成最优顶点；当所述最优顶点和目标之间没有障碍物时，则基于目标偏置策略用目标点替换随机采样点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 温州大学 一种基于障碍物吸引力的顶点路径规划方法及系统

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