申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848339A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G06F17/11;G06F17/16;G01C21/00;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种小型无人自主航行器的水面水下组合导航方法与装置。该方法是在S‑ASUV上同时搭载惯性导航系统INS和卫星导航系统NSS；当在水面工作时，采用INSNSS松组合导航模式，INS和NSS各自独立工作；在NSS接收机正常工作状态下，利用NSS进行实时定位和导航；当无法接收到NSS信号时，采用INS模型辅助导航模式，待恢复信号接收后再利用NSS信号进行位置校准和导航；在水下工作时，采用INS模型辅助导航模式，即在不增加硬件的前提下，采用卡尔曼滤波器将INS和S‑ASUV的动力学模型融合以实现辅助导航。本发明步骤简便，成本较低；稳定可靠，结果准确；应用范围广，可以同时应用于各种形状的水面和水下航行器的导航控制。

主权项：1.一种小型无人自主航行器的水面水下组合导航方法，其特征在于，是在小型无人水面水下自主航行器S-ASUV上同时搭载惯性导航系统INS和卫星导航系统NSS，所述卫星导航系统NSS是指全球定位系统GPS或北斗卫星导航系统BDS中的至少一种；根据S-ASUV工作场景的不同，将其导航模式分为两类：1当S-ASUV在水面工作时，采用INSNSS松组合导航模式，INS和NSS各自独立工作；在NSS接收机正常工作状态下，利用NSS进行实时定位和导航，把INS和NSS的位置、速度差作为量测值，通过卡尔曼滤波器给出最优估计结果，最后反馈给INS进行校正；当无法接收到NSS信号时，采用INS模型辅助导航模式，待恢复信号接收后再利用NSS信号进行位置校准和导航；2当S-ASUV在水下工作时，采用INS模型辅助导航模式，即在不增加硬件的前提下，采用卡尔曼滤波器将INS和S-ASUV的动力学模型融合以实现辅助导航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种小型无人自主航行器的水面水下组合导航方法与装置

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