申请/专利权人：珠海习坎智能科技有限公司;珠海市湖大派诺产业发展研究院;湖北大学

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117853329A

主分类号：G06T3/4038

分类号：G06T3/4038;G06T5/50;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开一种基于轨道摄像机多视角融合的图像拼接方法及系统，所述方法通过在单个可移动摄像机器人上安装两个或多个摄像机，通过移动摄像机，获取不同视角的图像，并通过图像拼接算法生成高质量的全景图像。图像拼接是基于OpenCV和深度学习实现的一种图像处理技术，它可以将多张视角不同的图像拼接起来，可以拓展场景的视野，提高图像的全貌性和信息量。基于轨道摄像机多视角融合的图像拼接算法及系统可以广泛应用于实时监控、虚拟现实、景观摄影等领域，为用户提供更广阔、更真实的视野和图像体验。

主权项：1.一种基于轨道摄像机多视角融合的图像拼接方法，通过在单个可移动摄像机器人上安装两个或多个摄像机，通过移动摄像机，获取不同视角的图像，并通过图像拼接算法生成高质量的全景图像，其特征在于，包括如下步骤：S1，摄像机安装与控制：在可移动摄像机上安装多个摄像头，摄像头具有不同的视野角度和焦距，摄像头的数量和位置根据需要进行设计和确定；通过摄像机控制系统，控制可移动摄像机的运动和姿态，使用遥控器、计算机或其他设备进行控制其移动和拍摄角度，确保获取全景图像所需的视角和位置；S2，图像采集：在可移动摄像机的不同位置和角度下，采集多个摄像头的图像序列，通过预定的时间间隔或触发机制进行图像采集，确保在拼接过程中的时间一致性；S3，视角校准：对每个摄像头进行视角校准，包括相机内参和外参的标定，以及相机姿态的估计，这些参数将用于后续的图像拼接过程；S4，视角融合：对每个摄像头的图像进行预处理，包括去除畸变、调整亮度和对比度，然后，利用特征点匹配或光流估计算法，找到不同视角图像之间的对应关系；S5，图像拼接：基于对应关系，采用图像配准和拼接算法，将多个视角的图像融合成一个全景图像，拼接算法包括但不限于：基于特征的方法，包括SIFT、SURF，和基于直接图像配准的方法，包括全局变换、局部变换；S6，融合优化并显示结果：对拼接后的全景图像进行优化处理，包括去除拼接区域的不连续性、颜色调整、边缘平滑，以提高全景图像的质量和观感；然后将最终的全景图像显示在用户界面上，或保存为图像文件。

全文数据：

权利要求：

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