申请/专利权人：集美大学

申请日：2022-06-23

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN115273555B

主分类号：G08G3/02

分类号：G08G3/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.01.20#著录事项变更;2022.11.18#实质审查的生效;2022.11.01#公开

摘要：本发明公开了一种航道交汇区的船舶避碰决策方法，包括以下步骤：获取本船和目标船的航向、航速和位置信息，生成所述目标船与本船的相对航向、相对航速、相对方位、两船距离、目标船所在航道位置，以及所述本船的第一航行状态；通过采集目标船的第二航行状态，判断本船是否在航道交汇区与目标船构成碰撞危险；通过识别本船和目标船动向，通过保持或改变第一航行状态避免碰撞事故的发生。本发明构建了航道交汇区识别模型和目标会遇态势识别模型，提出基于避让时机异常变化规律识别目标动向的方法以及各方向船舶之间会遇态势的识别和避让义务的划分方法、航道交汇区的船舶避碰决策知识库构建方法，解决了航道交汇区多船会遇避让问题。

主权项：1.一种航道交汇区的船舶避碰决策方法，其特征在于，包括以下步骤：获取本船和目标船的航向、航速和位置信息，生成所述目标船与本船的相对航向、相对航速、相对方位和两船距离、目标船所在航道位置，以及所述本船的第一航行状态；基于目标船与本船的相对航向、相对方位和距离、目标船所在航道位置，通过采集所述目标船的第二航行状态，分析判断当所述本船保持所述第一航行状态时是否与所述目标船发生碰撞；判断本船与目标船是否处于航道交汇区，并对航道交汇区船体判断是否处于船舶碰撞危险预警范围内，其中，判断是否进入航道交汇区时，预先构建航道交汇区特征数据库，提供每个航道交汇区的中心位置及其半径，根据船舶所在航道读取即将通过的航道交汇区中心坐标及半径，判断是否已经进入航道交汇区，其中，对航道交汇区船体判断是否处于船舶碰撞危险预警范围内为，依据航道交汇区船舶的航行速度，记录本船与目标船构成潜在碰撞危险的1级危险的本船经纬度，计算本船当前与警戒区中心的距离，计算本船与每个航道目标船构成1级危险的本船经纬度及距离，并取本船当前与警戒区中心的距离、本船与每个航道目标船构成1级危险的距离的最大值为航道交汇区半径，当本船与交汇区圆心的距离小于航道交汇区半径，表示此时本船已进入航道交汇区船舶碰撞危险预警范围内；基于判断结果，通过识别分析所述第二航行状态，保持或改变所述第一航行状态，用于避免在所述航道交汇区发生碰撞；在判断是否发生碰撞的过程中，相对运动航向包括第一航向和第二航向，其中，所述第一航向用于表示在0-180范围的两船相对运动航向，所述第二航向用于表示在180-360范围的两船相对运动航向；基于所示第一航向和或所述第二航向，判断是否发生碰撞；当所述本船和所述目标船的相对运动航向为所述第一航向时，根据所述相对方位、相对距离和所述目标船所在航道位置，通过识别分析所述第二航行状态为保向保速时，则改变所述第一航行状态，避免发生碰撞，其中，改变所述第一航行状态的方法为减速或和右让决策；在避免发生碰撞的过程中，当所述本船和所述目标船的相对运动航向为所述第一航向时，根据所述相对方位、相对距离和所述目标船所在航道位置，通过识别分析所述第二航行状态为减速和或左转向时，则保持所述第一航行状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 集美大学 一种航道交汇区的船舶避碰决策方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD