申请/专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司

申请日：2024-01-24

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117622227B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W30/09;B60W30/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本申请提供一种车辆换道避障控制方法及装置，该方法包括：获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息；根据车辆行驶信息确定目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位；根据第一坐标定位和第二坐标定位，进行目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；根据换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线；在预设的约束条件下，对多条避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集；根据目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域；根据可规避行驶区域和目标换道避障路线集，控制目标车辆进行换道避障。可见，该方法及装置能够随路面的变化而自动实现控制决策，从而提高复杂的路面状况的适应能力。

主权项：1.一种车辆换道避障控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在行驶过程中的车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息确定所述目标车辆的第一坐标定位和目标障碍物的第二坐标定位；根据所述第一坐标定位和所述第二坐标定位，进行所述目标车辆的换道避障模拟，得到多条换道避障模拟路线；根据所述换道避障模拟路线绘制多条避障轨迹曲线；在预设的约束条件下，对多条所述避障轨迹曲线进行筛选，得到目标换道避障路线集；其中，所述约束条件包括边界约束、转弯半径约束以及车速约束；根据所述目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域；根据可规避行驶区域和所述目标换道避障路线集，控制所述目标车辆进行换道避障；其中，所述根据所述目标换道避障路线集，确定可规避行驶区域，包括：确定所述目标换道避障路线集中的最长换道避障路线和最短换道避障路线；根据所述最长换道避障路线和所述最短换道避障路线确定可规避行驶区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广汽埃安新能源汽车股份有限公司 一种车辆换道避障控制方法及装置

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