申请/专利权人：北京全信科工科技发展有限公司

申请日：2022-03-21

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114563002B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/18;G06F17/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.06.17#实质审查的生效;2022.05.31#公开

摘要：本发明涉及一种在车载扰动环境下进行寻北测量的陀螺信号处理方法，包括下列步骤，S1：DSP响应2000Hz定时中断，对陀螺数据进行8次循环采样；S2：对8次数据进行由小到大排序，排序后取中间的4个数据进行平均；S3：对数据进行二阶低通滤波处理，滤波器截止频率166Hz；S4：对数据进行陷波处理，陷波器截止频率346Hz；S5：对数据进行滞后补偿处理；S6：对S5产生的数据按2000H解算周期，重复采集1000次，对1000次数据求和，也就是0.5s周期内的数据记为一个数据，存入数组；数组共存入30个数据，也就是15s周期数据；S7：对30个数据进行处理，先对数据进行由小到大排序，排序后取中间的10个数据进行平均；S8：对处理后的10个数据平均，进行数据归一化处理；数据代入惯性测量算法，解算测量值。

主权项：1.一种适应车载扰动环境下寻北的挠性陀螺信号处理方法，包括以下步骤：S1：对挠性陀螺产生的数据按2000Hz解算周期，将0.5s周期内的数据记为一个数据，存入数组，数组共存入30个数据，也就是15s周期数据；挠性陀螺产生的数据包括以下处理：S11：DSP响应2000Hz的定时中断，对挠性陀螺的数据进行8次循环采样；S12：对8次数据进行由小到大排序，排序后取中间的4个数据进行平均，剔除最小的两个数和最大的两个数；S13：对进行平均得到的数据进行二阶低通滤波处理，滤波器截止频率166Hz，用于处理数据中扰动带来的噪声；S14：对二阶低通滤波处理得到的数据进行陷波处理，陷波器截止频率346Hz，用于处理数据中与陀螺干扰噪声相关部分；S15：对陷波处理得到的数据进行滞后补偿处理；S2：对30个数据由小到大排序，排序后取中间的10个数据，剔除最小的10个数和最大的10个数；S3：对中间的10个数据进行平均，进行数据归一化处理；将归一化处理后的数据代入惯性测量算法，解算测量值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京全信科工科技发展有限公司 一种适应车载扰动环境下寻北的挠性陀螺信号处理方法

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