申请/专利权人：国网河南省电力公司平顶山供电公司;国家电网有限公司;平顶山华辰电力电力集团有限公司

申请日：2022-04-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114799845B

主分类号：B23P19/06

分类号：B23P19/06;B25J5/02;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.08.16#实质审查的生效;2022.07.29#公开

摘要：本发明属于电力运行用设备技术领域，具体涉及一种弄输电铁塔螺栓紧固机器人，包括攀爬机构和连接于其上的螺栓拧紧模块；攀爬机构包括实现升降动作的前足机构、实现固定及升降动作的中足机构及实现升降动作的后足机构，前足机构及后足机构分别连接于中足机构的两端，前足机构通过第一滚珠丝杠滑台连接于中足导轨的前端，后足机构通过第二滚珠丝杠滑台连接于中足导轨的后端；所述的螺栓拧紧模块设置在前足机构的侧边随前足机构一同升降；所述的螺栓拧紧模块通过滚珠丝杠连接件固定于前足机构的第一滚珠丝杠导轨上。该机器人可实现在铁塔上攀爬越障和紧固螺栓，具有结构简单、操作方便等特点；解决了人工作业危险性高、劳动量大的问题。

主权项：1.一种输电铁塔螺栓紧固机器人，其特征在于，包括攀爬机构和连接于其上的螺栓拧紧模块（4）；所述的攀爬机构包括实现升降动作的前足机构（1）、实现固定及升降动作的中足机构（2）及实现升降动作的后足机构（3），所述的前足机构（1）及后足机构（3）分别连接于中足机构（2）的两端，前足机构（1）通过第一滚珠丝杠滑台连接于中足导轨（2-1）的前端，后足机构（3）通过第二滚珠丝杠滑台连接于中足导轨（2-1）的后端；所述的螺栓拧紧模块（4）设置在前足机构（1）的侧边随前足机构（1）一同升降；所述的螺栓拧紧模块（4）通过滚珠丝杠连接件（4-1）固定于前足机构的第一滚珠丝杠导轨（1-1）上；所述的螺栓拧紧模块（4）包括滚珠丝杠连接件（4-1）、第三滚珠丝杠导轨（4-2）、步进电机（4-3）、滑台连接件（4-4）、螺栓旋紧机构（4-5）、摄像头（4-6）及摄像头连接件（4-7），所述的第三滚珠丝杠导轨（4-2）通过滚珠丝杠连接件（4-1）固定于第一滚珠丝杠导轨（1-1）上，所述的螺栓旋紧机构（4-5）通过滑台连接件（4-4）固定于第三滚珠丝杠导轨的导轨滑台上，所述的第三滚珠丝杠导轨的导轨滑台上安装有步进电机（4-3）；所述的螺栓旋紧机构（4-5）包括无刷电机（4-5-1）、联轴器（4-5-2）、行星齿轮减速器（4-5-3）、锤块（4-5-4）及扳手套筒（4-5-5），所述的联轴器（4-5-2）固定于滑台连接件（4-4）上，所述的无刷电机（4-5-1）通过联轴器（4-5-2）与行星齿轮减速器（4-5-3）连接，所述的行星齿轮减速器（4-5-3）连接锤块（4-5-4），所述的锤块（4-5-4）连接扳手套筒（4-5-5），所述的摄像头（4-6）通过摄像头连接件（4-7）连接于行星齿轮减速器（4-5-3）上，结合摄像头（4-6）回传的视频图像通过调整第三滚珠丝杠导轨的导轨滑台实现扳手套筒（4-5-5）和待拧紧螺栓的中心对准，再通过前足机构的下降，扳手套筒（4-5-5）套住螺栓，通过无刷电机（4-5-1）和行星齿轮减速器（4-5-3）共同作用拧紧螺栓。

全文数据：

权利要求：

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