申请/专利权人：武汉理工大学;武汉锐泽科技发展有限公司

申请日：2022-07-29

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN115318760B

主分类号：B08B7/00

分类号：B08B7/00;G06N3/045;G06N3/048;G06N3/08;G06Q10/047;G06V10/764;G06V10/82;G06V20/17

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.11.29#实质审查的生效;2022.11.11#公开

摘要：本发明涉及一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统，该方法包括：基于锈蚀检测模型识别所述待清洗输电铁塔图像信息得到输电铁塔锈蚀信息；基于路径规划模型根据所述输电铁塔锈蚀信息进行路径规划得到无人机清洗路径；根据所述无人机清洗路径对输电铁塔的锈蚀进行激光清洗并回收锈蚀粉尘；当无人机激光清洗完成后，对输电铁塔进行损伤检测。本发明提供的一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统，识别出输电铁塔的锈蚀部位，通过无人机对输电铁塔的锈蚀部位进行清洗，清洗效率高，实现了对输电铁塔锈蚀部位的精准清洗，且对输电铁塔损害小。

主权项：1.一种输电铁塔的无人机激光清洗方法，其特征在于，包括：基于锈蚀检测模型识别待清洗输电铁塔图像信息得到输电铁塔锈蚀信息；基于路径规划模型根据所述输电铁塔锈蚀信息进行路径规划得到无人机清洗路径；根据所述无人机清洗路径对输电铁塔的锈蚀进行激光清洗并回收锈蚀粉尘；当无人机激光清洗完成后，对输电铁塔进行损伤检测；其中，所述基于路径规划模型根据所述输电铁塔锈蚀信息进行路径规划得到无人机清洗路径，包括：基于快速随机探索树路径规划算法，根据无人机初始位置和真实坐标确定无人机清洗路径；根据所述无人机清洗路径构造埃尔米特曲线；基于所述埃尔米特曲线优化所述无人机清洗路径得到目标无人机清洗路径；快速随机探索树路径规划算法包括如下步骤：初始化探索树T，探测步长ds，无人机最大转向角和转动角度；查找无人机随机探索方向点，公式如下： ，；其中为树的随机探索方向点，和分别是任务目标点和空间中的随机点，P是0到1之间的随机数是任务目标点和空间中的随机点；计算无人机每次探索步长d，公式如下： ；其中，是未搜索到下一位置的次数或无效位置的次数；计算选择无人机探索树的生长点，公式如下： ； ； ； ； ；其中，是搜索失败节点的抑制因子之和，是任意节点的抑制因子，是节点和之间的距离，是权重，是节点和探测方向点的距离；查找无人机探索树的新节点，公式如下： ；确定是否是未探索的节点，如果是，计算转动角度，，，并重新查找无人机随机探索方向点；否则，被添加到探索树中，并且，是搜索失败节点；已知起始位置、结束位置的参数方程和一阶导数、的值，则可以构造出埃尔米特曲线，具体如下： ；其中，是函数的Hermite插值多项式，是第i个轨迹点，p是属于（0，1）之间的随机数，H为Hermite矩阵；参数设计如下： 。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学;武汉锐泽科技发展有限公司 一种输电铁塔的无人机激光清洗方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD