申请/专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司

申请日：2021-02-25

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112906583B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/30;G06V10/26;G06V10/44;G06V10/56;G06V10/74;B60W40/00;B60W50/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.06.22#实质审查的生效;2021.06.04#公开

摘要：本发明提供了一种车道线检测方法及装置，方法包括采用基于车道线宽度的灰度作差滤波方法对灰度鸟瞰图进行处理，降低了对光线和车道线清晰度的要求，进而使得特征分割适应能力较强；采用基于轮廓筛选和分组的特征提取方法，便于提取各条车道线特征并获取各条车道线的宽度、颜色和线型等属性信息，提高了对弯道、虚线道路、快速换道场景的检测效果；以及采用基于航迹管理的多车道线拟合跟踪策略，有利于多条车道线的关联匹配，减小拟合车道线的抖动和丢帧，提高了车道线检测的鲁棒性和车道线方程的准确性。

主权项：1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：对原始图像进行预处理得到灰度鸟瞰图；采用基于车道线宽度的灰度做差滤波方法对所述灰度鸟瞰图进行处理，得到保留有车道线候选区域的滤波后图像；对所述滤波后图像进行卷积滤波、归一化、形态学闭运算以及阈值处理，得到二值化分割图；对所述二值化分割图进行车道线候选区域的轮廓检测，并计算得到车道线候选区域的轮廓属性；根据所述轮廓属性，对轮廓进行筛选分组，得到车道线特征组，每个车道线特征组对应一条车道线；计算每个车道线特征组的属性；根据各个车道线特征组的属性，采用航迹管理策略对各条车道线进行拟合跟踪；其中，所述根据各个车道线特征组的属性，采用航迹管理策略对各条车道线进行拟合跟踪，包括：当航迹池为空时，为每个车道线特征组初始化一个航迹，根据车道线特征组的属性对相应的航迹的属性进行更新，且航迹状态为待定航迹；针对每个车道线特征组，分别计算所述车道线特征组与航迹池中各条航迹的相似度，并在最大相似度大于预设的相似度阈值时，将最大相似度对应航迹与所述车道线特征组进行关联；当航迹状态为待定航迹的关联航迹连续关联的帧数大于预设的第一帧数阈值时，将所述关联航迹的航迹状态升级为确定航迹；对于每对关联的航迹与车道线特征组，根据车道线特征组的属性对航迹的属性进行更新；对于航迹状态为待定航迹的未关联航迹，从航迹池中删除；当航迹状态为确定航迹的未关联航迹连续未关联的帧数大于预设的第二帧数阈值时，将未关联航迹从航迹池中删除；为每个未关联车道线特征组初始化一个航迹，根据未关联车道线特征组的属性对相应的航迹的属性进行更新，且航迹状态为待定航迹；将航迹状态为确定航迹的航迹的线宽度、线颜色、线类型、线偏距、线倾角、线曲率以及线方程系数作为目标信息进行输出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京经纬恒润科技股份有限公司 一种车道线检测方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD