申请/专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院

申请日：2021-04-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113204214B

主分类号：G05B19/4099

分类号：G05B19/4099;G06F30/23;G06F30/27;G06F18/23213

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.08.20#实质审查的生效;2021.08.03#公开

摘要：本发明公开了一种移动式模块化多能束能场增减材复合修复设备及方法，包括中央控制模块、无损检测与寿命评估模块、扫描反求与路径规划模块、运动执行模块、载能束增材修复模块、辅助能场模块、数控加工减材模块、移动式方舱模块；本发明将修复所需工艺设备进行模块化设计，并把各模块集成安装在移动式方舱内，通过不同模块之间的配合联动实现金属零件的快速增减材修复，具有结构模块化、功能组配式、作业多模态的特征，可实现复杂现场条件下金属零件的增材修复。

主权项：1.一种移动式模块化多能束能场增减材复合修复设备，其特征在于，所述设备以移动式方舱为载体，包括用于实现金属零件增减材复合修复完整工艺流程的多个功能模块；所述功能模块包括：用于对待修复零件进行无损检测及寿命评估，实现待修复零件的可修复性评价的无损检测与寿命评估模块；用于在可修复性评价的基础上，完成对待修复零件损伤区域三维扫描、数据建模、增材修复路径规划以及减材数控加工代码生成的扫描反求与路径规划模块；用于为增材修复工艺的实施提供多种能量源的载能束增材修复模块；所述载能束增材修复模块包括激光、电弧、等离子三种载能束子系统；用于实施待修复零件损伤区域增材修复成形的运动执行模块；所述运动执行模块包括平台运动子系统、六自由度机器人子系统以及执行终端扩展子系统，将选定增材修复载能束子系统移动至合适位置，并在六自由度机器人子系统的作用下进行增材修复，实现复杂工况条件下的修复作业；所述运动子系统为轮式平台、履带式平台、麦克纳姆轮平台或攀爬式平台；用于提供多种能场辅助的辅助能场模块；所述辅助能场模块包括电磁、超声伴随处理子系统；用于对零件修复后的尺寸、精度和表面质量进行恢复的数控加工减材模块；用于集中控制无损检测与寿命评估模块、扫描反求与路径规划模块、载能束增材修复模块、运动执行模块、辅助能场模块和数控加工减材模块的中央控制模块，实现设备及修复过程中人机交互、数据库支持、材料选择、工艺匹配、运动控制和监测反馈的一体化协同控制；根据修复零件的材质和损伤模式的不同，通过数据库匹配出修复材料、载能束类别、辅助能场类别、修复工艺参数、后加工工艺个性化的增减材修复方案，并对增减材修复过程实时监测、反馈控制，指导修复工艺；上述各个功能模块涵盖了增减材复合修复完整工艺流程中的所有功能，在实际应用中，根据实际应用需求，选择并组合部分功能模块来完成修复；在仅需要增材修复的情况下，仅利用扫描反求与路径规划模块、载能束增材修复模块、运动执行模块和中央控制模块来进行修复；在需要增减材复合修复的情况下，利用扫描反求与路径规划模块、载能束增材修复模块、运动执行模块、数控加工减材模块和中央控制模块来进行修复，在复杂应用场景下实现智能修复的情况下，利用无损检测与寿命评估模块、扫描反求与路径规划模块、载能束增材修复模块、运动执行模块、辅助能场模块、数控加工减材模块和中央控制模块全部的功能模块来实现。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军陆军装甲兵学院 移动式模块化多能束能场增减材复合修复设备及方法

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