申请/专利权人：燕山大学

申请日：2021-12-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114346995B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.05.03#实质审查的生效;2022.04.15#公开

摘要：本发明提供一种基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其包括驱动模块、机械臂模块和基座，机械臂模块由多个结构相同的并联模块串联构成，机械臂模块通过基座和驱动模块固连。在并联模块中，运动分支的两端分别与定平台和动平台连接，且运动分支沿着定平台的周向间隔180°放置；虎克铰的外转动副和定平台的固连，虎克铰的内转动副和连杆的第一端连接，连杆的第二端和转动副的第一端连接，转动副的第二端和动平台的固连，第一虎克铰的内转动副的轴线和第二虎克铰的内转动副的轴线分别与第一转动副和第二转动副的轴线平行。本发明的并联机构运动模块结构简单、刚度较大，灵活性较大，通过增加或减少运动模块可实现机械臂工作范围自由改变。

主权项：1.一种基于2-UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其包括驱动模块、机械臂模块和基座，所述机械臂模块由多个结构相同的并联模块串联构成，所述机械臂模块通过基座和所述驱动模块固定连接，其特征在于，相邻的两个所述并联模块以一定的错位角度连接，此时运动的相位不相同；所述并联模块，其包括定平台、动平台、第一运动分支和第二运动分支，所述第一运动分支和所述第二运动分支交叉位于所述定平台和所述动平台之间，所述第一运动分支和所述第二运动分支的两端分别与所述定平台和所述动平台的安装座固定孔连接，所述第一运动分支和所述第二运动分支沿着定平台的周向间隔180°放置；第一运动分支，其包括第一虎克铰、第一转动副和第一连杆，第二运动分支，其包括第二虎克铰、第二转动副和第二连杆，所述第一虎克铰和第二虎克铰的外转动副和所述定平台的安装座固定孔固定连接，所述第一虎克铰的内转动副和第一连杆的第一端连接，所述第一连杆的第二端和所述第一转动副的第一端连接，所述第一转动副的第二端和所述动平台的安装座固定孔固定连接；所述第二虎克铰的内转动副和第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端和所述第二转动副的第一端连接，所述第二转动副的第二端和所述动平台的安装座固定孔固定连接；相邻两个所述并联模块连接的公用平台为所述定平台或者所述动平台之一；所述驱动模块包括移动滑台、绳索套管、驱动绳索、固定螺栓、驱动电机、移动滑轨、绳索固定板、安装支架、滚珠丝杠和箱体，所述驱动电机的外壳和所述箱体外部的安装端连接，所述驱动电机的输出端和所述滚珠丝杠的输入端连接，所述滚珠丝杠的两端分别通过所述安装支架与所述箱体内部的第一安装端和所述绳索固定板的第一安装端连接，所述移动滑轨和所述滚珠丝杠并联安装，所述移动滑轨的两端分别通过所述安装支架与所述箱体内部的第二安装端和所述绳索固定板的第二安装端连接，所述移动滑台下端的第一安装孔和第二安装孔分别与所述滚珠丝杠和所述移动滑轨的工作端连接，所述移动滑台的上端和所述驱动绳索的第一端连接，所述驱动绳索的第二端依次穿过所述绳索套管与绳索固定孔通过所述固定螺栓和所述动平台固定连接；所述第一虎克铰外转动副的轴线和所述第二虎克铰外转动副的轴线共轴，所述第一虎克铰内转动副的轴线和所述第二虎克铰内转动副的轴线平行，所述第一虎克铰外转动副的轴线和所述第二虎克铰外转动副的轴线分别与所述第一转动副和第二转动副的轴线垂直，所述第一虎克铰内转动副的轴线和所述第二虎克铰内转动副的轴线分别与所述第一转动副和第二转动副的轴线平行；在所述并联模块中，所述第一虎克铰内转动副的轴心、所述第二虎克铰内转动副的轴心、所述第一转动副的轴心和第二转动副的轴心在同一平面内，且所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一虎克铰内转动副、所述第二虎克铰内转动副、所述第一转动副和所述第二转动副组成反平行四边形结构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 基于2-UR并联机构的模块化绳驱动机械臂

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