申请/专利权人：上海集度汽车有限公司

申请日：2022-06-29

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN115056850B

主分类号：B62D6/00

分类号：B62D6/00;B62D101/00;B62D103/00;B62D137/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开

摘要：本申请实施例提供基于线控转向的辅助控制方法、系统、车辆及介质。该方法包括：获取车身状态信息、转角控制信息和速度控制信息；基于转角控制信息和速度控制信息，确定第一制动信息和或第一驱动信息；根据车身状态信息对第一制动信息和或第一驱动信息进行修正得到第二制动信息和或第二驱动信息；发送第二制动信息和或第二驱动信息。若车辆线控转向系统无法通过上转向系统对转向轮进行控制，可以通过采集到的车身状态信息、方向盘转角控制信息、速度控制信息确定第二驱动信息和第二制动信息，从而对车辆车身姿态和移动方向和速度进行控制的。从而使得在转向失效的情况下，实现对车辆移动方向的控制，同时确保车辆速度符合驾驶员预期。

主权项：1.一种基于线控转向的辅助控制方法，其特征在于，应用于控制器，所述方法包括：响应于辅助控制请求，获取车身状态信息、转角控制信息和速度控制信息，具体包括：在生成所述辅助控制请求后，获取方向盘的转角控制信息；获取加速踏板对应的目标驱动信息和制动踏板对应的目标制动信息；基于所述转角控制信息和所述速度控制信息，确定第一制动信息和第一驱动信息，具体包括：若第一转向控制系统失效，根据所述转角控制信息确定用于对车辆方向进行调整的方向制动信息和方向驱动信息；基于所述目标驱动信息和所述方向驱动信息，确定所述第一驱动信息；和，基于所述目标制动信息和所述方向制动信息，确定所述第一制动信息；根据所述车身状态信息，对所述第一制动信息和第一驱动信息进行修正，得到第二制动信息和第二驱动信息；其中，所述第二制动信息是利用第三制动信息对所述第一制动信息进行修正后得到的，所述第三制动信息根据纵向加速度、横向加速度和横摆角速度确定的；发送所述第二制动信息和所述第二驱动信息，以便根据所述第二制动信息和所述第二驱动信息控制车辆各个车轮不同制动力、驱动力，使得各个车轮之间形成不同速度关系，进而实现对车辆行驶速度和方向符合驾驶员预期。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海集度汽车有限公司 基于线控转向的辅助控制方法、系统、车辆及介质

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