申请/专利权人：浙江强脑科技有限公司

申请日：2023-12-07

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117357315B

主分类号：A61F2/64

分类号：A61F2/64;A61F2/68;A61F2/50;A61F2/70;F16K31/04;H02P29/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.01.26#实质审查的生效;2024.01.09#公开

摘要：本发明公开了膝关节的阻力调整方法、装置、智能假肢、终端及介质，所述方法包括：分别获取小腿部的姿态信息、膝关节的旋转角度以及所述膝关节的角速度，并基于所述姿态信息、所述旋转角度以及所述角速度，确定用户意图；若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的目标弯曲阻力，所述目标弯曲阻力用于在所述智能假肢向后屈膝时提供支撑；基于预设的马达电机旋转调节阀对所述阻尼装置的阻尼系数进行调整，以将所述阻尼装置的当前弯曲阻力调整至所述目标弯曲阻力。本发明可在坐下时调整智能假肢中膝关节的弯曲阻力，不但为用户提供了舒适的坐姿，而且还有利于用户在进行坐下动作时更好地支撑，保护用户的安全。

主权项：1.一种膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述膝关节的阻力调整方法应用于智能假肢，所述智能假肢包括膝关节以及位于膝关节下方的小腿部，所述小腿部内设置阻尼装置，所述阻尼装置用于对所述膝关节提供弯曲阻力或伸展阻力，所述膝关节的阻力调整方法包括：分别获取小腿部的姿态信息、膝关节的旋转角度以及所述膝关节的角速度，并基于所述姿态信息、所述旋转角度以及所述角速度，确定用户意图；若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的目标弯曲阻力，所述目标弯曲阻力用于在所述智能假肢向后屈膝时提供支撑；基于预设的马达电机旋转调节阀对所述阻尼装置的阻尼系数进行调整，以将所述阻尼装置的当前弯曲阻力调整至所述目标弯曲阻力；所述分别获取小腿部的姿态信息、膝关节的旋转角度以及所述膝关节的角速度，包括：获取在预设时间段内所述小腿部与竖直方向之间的角度信息，基于所述预设时间段内的所述角度信息，确定所述小腿部的姿态信息；基于角度传感器，获取在预设时间段内所述膝关节的转轴的旋转角度；基于惯性传感器，获取在预设时间段内所述膝关节的角速度；所述基于所述预设时间段内的所述角度信息，确定所述小腿部的姿态信息，包括：将所述预设时间段内的所述角度信息与预设的角度范围进行匹配；若所有的所述角度信息均处于所述角度范围内，则确定所述小腿部的姿态信息为直立姿态；所述基于所述姿态信息、所述旋转角度以及所述角速度，确定用户意图，包括：若所述姿态信息为所述直立姿态，则分别获取预设的角度阈值以及速度阈值，所述角度阈值用于衡量膝关节的转动幅度，所述速度阈值用于衡量膝关节的转动的快慢；将所述旋转角度与所述角度阈值进行比较，以及将所述角速度与所述速度阈值进行比较；若所述旋转角度持续增大至超过所述角度阈值，且所述角速度大于所述速度阈值，则确定所述用户意图为坐下意图；所述若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的目标弯曲阻力，包括：若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的阻力参考信息，所述阻力参考信息中包括若干与所述坐下意图关联的阻力数据；获取用户体重数据，将所述体重数据与所述阻力参考信息进行匹配，得到所述用户体重数据所对应的目标弯曲阻力；所述基于预设的马达电机旋转调节阀对所述阻尼装置的阻尼系数进行调整，以将所述阻尼装置的当前弯曲阻力调整至所述目标弯曲阻力，包括：基于当前弯曲阻力与目标弯曲阻力之间的大小与差值来调整马达电机旋转调节阀，所述马达电机旋转调节阀用于调节阻尼装置的弯曲阻尼系数；当将弯曲阻尼系数调大，膝关节的马达电机的驱动力减小，增加弯曲阻力；当将弯曲阻尼系数调小，膝关节的马达电机的驱动力增大，减小弯曲阻力；所述方法还包括：若所述膝关节的旋转角度达到预设的极限角度，基于预设的限位件控制所述膝关节停止旋转；所述方法还包括：当将所述阻尼装置的当前弯曲阻力调整至所述目标弯曲阻力后，将所述阻尼装置的当前伸展阻力减小至预设的目标伸展阻力。

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