申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117452448B

主分类号：G01S19/23

分类号：G01S19/23;B60W50/02;B60W50/029;G01S19/39;G01S19/47;G01C25/00;G01C21/28;G01C21/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本申请提供了一种高精定位跳变联合故障诊断方法和车辆定位控制系统。方法包括如下步骤：在通过组合导航系统INS获取高精定位的INS输入信息时，对所述INS输入信息持续地进行INS异常检测；以及当所述INS异常检测的结果满足INS异常检测通过条件时，根据所述INS输入信息进行融合定位后获得融合定位结果，并对所述融合定位结果持续地进行跳变检测；以及当所述跳变检测的结果满足跳变检测通过条件时，根据所述融合定位结果控制车辆行驶。本申请提供的方法和系统能够提高定位跳变故障检测的准确性和精确性。

主权项：1.一种高精定位跳变联合故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：在通过组合导航系统INS获取高精定位的INS输入信息时，对所述INS输入信息持续地进行INS异常检测，所述INS异常检测包括INS状态码异常检测、INS位置标准差异常检测以及INS帧率异常检测；以及当所述INS异常检测的结果满足INS异常检测通过条件时，根据所述INS输入信息进行融合定位后获得融合定位结果，并对所述融合定位结果持续地进行跳变检测，所述跳变检测包括多维度单帧跳变检测以及滑窗标准差多帧跳变检测，其中所述多维度单帧跳变检测包括：在所述融合定位结果的数据队列中确定最新节点node1和与所述最新节点临近的上一节点node2；以及根据node1和node2对应的多维度数据参数判断在node1是否发生数据跳变，其中，所述多维度数据参数包括时间戳参数、位置参数、速度参数和或姿态参数；以及当所述跳变检测的结果满足跳变检测通过条件时，根据所述融合定位结果控制车辆行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 高精定位跳变联合故障诊断方法和车辆定位控制系统

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