申请/专利权人：上海仙工智能科技有限公司

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117519213B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明提供了一种多机器人协同货运控制方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：确定多机合体布局，设定多机协同时的合体机器人主运动中心；计算当前各机器人运动中心相对于的坐标,，并反馈各机器人车体与自身托盘的当前夹角；根据合体机器人的主运动中心规划导航路径及对应运行速度；将运行速度分解为各机器人的协同指令，以令每个机器人执行。籍此以支持自由调整多机合体布局，以及多机协同时的合体机器人主运动中心，以灵活调整合体机器人的行驶姿态。

主权项：1.一种多机器人协同货运控制方法，用于控制具有旋转托盘的移动机器人多机协同，步骤包括：确定多机合体布局，设定多机协同时的合体机器人主运动中心，且主运动中心自主可调，并定义合体机器人行驶时，以主运动中心沿规划导航路径行驶方式调整行驶姿态；计算当前各机器人运动中心相对于的坐标,，并反馈各机器人车体与自身托盘的当前夹角；根据合体机器人的主运动中心规划导航路径及对应运行速度；将运行速度分解为各机器人的协同指令，以令每个机器人执行；其中所述运行速度包括：前进方向速度、侧向速度、角速度W；所述协同指令包括：各机器人的车体与自身托盘的夹角、车体线速度、车体角速度、托盘角速度；其中、、、的计算步骤包括：计算；计算；其中为机器人首次加入合体机器人时，该机器人车体和自身托盘的夹角；计算；计算；计算；其中为将自身托盘和车身保持固定角度的角速度；和为常数，用于确保调整机器人车体能够稳定转到；为上一个控制周期的。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海仙工智能科技有限公司 一种多机器人协同货运控制方法及系统、存储介质

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