申请/专利权人：宝马股份公司

申请日：2019-01-11

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111587430B

主分类号：G06F17/18

分类号：G06F17/18

优先权：["20180117 DE 102018200683.0"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.09.18#实质审查的生效;2020.08.25#公开

摘要：本发明描述一种用于识别在空间区域内的物体150的方法400，包括：对于空间区域的多个单元201的每个单元：基于关于空间区域的传感器数据确定401对于一个单元201在当前时刻被占据、或未被占据或无法被占据的假设的显著程度；基于在先前时刻对于假设的实际的显著程度以及基于对于单元201的用于相应的多个运动假设的多个粒子300预测402在当前时刻的对于假设的预测的显著程度；并且通过将在当前时刻的测量的显著程度与预测的显著程度组合，确定403在当前时刻的实际的显著程度。此外所述方法400包括：基于对于多个单元201的在当前时刻的实际的显著程度确定404在当前时刻物体150在空间区域内的位置。

主权项：1.用于识别在空间区域内的物体150的方法400，其中，所述方法400包括：对于空间区域的多个单元201的每个单元，-基于关于空间区域的传感器数据确定401对于第一假设SD、即一个单元201在当前时刻t被占据的测量的第一显著程度mSDz,t和对于第二假设F、即该单元201在当前时刻t未被占据或无法被占据的测量的第二显著程度mFz，t；-基于在先前时刻t-1对于第一假设SD，S，D的实际的第一显著程度mSDt-1，mSt-1，mDt-1和基于对于第二假设F，FD的实际的第二显著程度mFt-1，mFDt-1以及基于对于该单元201的用于相应的多个运动假设的多个粒子300来预测402在当前时刻t对于第一假设SD，S，D的预测的第一显著程度和对于第二假设F，FD的预测的第二显著程度其中，粒子300描述一个单元201的实际的第一显著程度mSDt，mDt的一部分的运动301，和或该单元201的所述多个粒子300是如下粒子300，所述粒子在先前时刻t-1对于所述多个单元201中的至少一个单元已定义并且所述粒子基于其运动301落入到该单元201中；并且-通过将在当前时刻t的测量的第一显著程度mSDz，t和测量的第二显著程度mFz，t与预测的第一显著程度和预测的第二显著程度组合，确定403在当前时刻t的实际的第一显著程度mSDt，mSt，mDt和实际的第二显著程度mFt，mFDt；并且其中，所述方法400此外包括：-基于对于所述多个单元201在当前时刻t的实际的第一显著程度mSDt，mSt，mDt和实际的第二显著程度mFt，mFDt确定404在当前时刻t物体150在空间区域内的位置，其中，所述对于第一假设的第一显著程度包括：-对于“被静态占据”的、简称S假设S的S显著程度mS，所述S假设代表：单元201被静态的物体150占据；-对于“被动态占据”的、简称D假设D的D显著程度mD，所述D假设代表：单元201被正在运动的、动态的物体150占据；和或-对于“被未知地占据”的、简称SD假设SD的SD显著程度mSD，所述SD假设代表：单元201被如下物体150占据，对于所述物体未知其是静态还是动态的；并且其中，对于第二假设的第二显著程度包括：-对于“空出”的、简称F假设的F显著程度mF，所述F假设代表：没有物体150处于所述单元201中；和或-对于“短暂空出”的、简称FD假设FD的FD显著程度mFD，所述FD假设代表：单元201未被占据或只暂时被动态的物体150占据，其中，所述预测402包括：-基于在先前时刻t-1的实际的FD显著程度mFDt-1、实际的F显著程度mFt-1和实际的D显著程度mDt-1来确定在当前时刻t的静态预测的FD显著程度mFD′t，其中，在当前时刻t的静态预测的FD显著程度mFD′t作为来确定；并且-基于在当前时刻t的静态预测的FD显著程度mFD′t确定在当前时刻t的预测的FD显著程度

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宝马股份公司 用于探测物体的方法

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