申请/专利权人：河北鼎联科技有限公司

申请日：2016-10-31

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN106355550B

主分类号：G06T3/14

分类号：G06T3/14;G06T3/4038;G06T5/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.10.17#专利申请权的转移;2017.03.01#实质审查的生效;2017.01.25#公开

摘要：本发明实施例公开了一种图像拼接方法和一种图像拼接系统。所述方法包括：由多个图像采集设备分别获取与多个场景点对应的多个图像，与每个场景点对应的图像包括参考图像和待拼接图像，所述参考图像与所述待拼接图像具有重叠区域；将所述参考图像和所述待拼接图像分别进行第一重映射；提取重映射的参考图像和重映射的待拼接图像之间的粗匹配特征点对；利用第二重映射从粗匹配特征点对中获取细匹配特征点对；利用所述细匹配特征点对估计所述多个图像采集设备之间的旋转矩阵和偏移矩阵；以及根据所述旋转矩阵以及偏移矩阵分别对与所述场景点对应的图像进行拼接，得到拼接图像。

主权项：1.一种图像拼接方法，包括：由多个图像采集设备分别获取与多个场景点对应的多个图像，与每个场景点对应的图像包括参考图像和待拼接图像，所述参考图像与所述待拼接图像具有重叠区域；将所述参考图像和所述待拼接图像分别进行第一重映射；提取重映射的参考图像和重映射的待拼接图像之间的粗匹配特征点对；利用第二重映射从粗匹配特征点对中获取细匹配特征点对；利用所述细匹配特征点对估计所述多个图像采集设备之间的旋转矩阵和偏移矩阵；以及根据所述旋转矩阵以及偏移矩阵分别对与所述场景点对应的图像进行拼接，得到拼接图像；所述将所述参考图像和所述待拼接图像分别进行第一重映射包括：利用等距圆柱投影分别对参考图像和待拼接图像进行第一重映射，得到对应的等距圆柱投影图像，分别作为重映射的参考图像和重映射的待拼接图像；其中，等距圆柱投影中的点X’1x_dst1,y_dst1与对应原始图像中的X1x_src1,y_src1满足： θ＝π2-y_dst1，其中，是在等距圆柱投影中与横坐标对应的经度弧度，θ是与纵坐标对应的纬度弧度； 其中，s＝sinθ，v1＝cosθ，分别是图像采集设备固有的鱼眼球面投影模型的经度和纬度；r1＝sqrtv02+v12，r1是投影到球面中的半径；且x_src1＝θ0*v0r1；y_src1＝θ0*v1r1；其中，所述利用第二重映射从粗匹配特征点对中获取细匹配特征点对包括：利用平面投影对粗匹配特征点对的坐标进行第二重映射；以及获取粗匹配特征点对中符合单应性的特征点对作为细匹配特征点对；其中，利用平面投影对粗匹配特征点对的坐标进行第二重映射包括：将粗匹配特征点对映射回图像采集设备固有的鱼眼球面投影模型中，得到粗匹配特征点对在所述鱼眼球面投影模型中的坐标；将鱼眼球面投影模型中的坐标映射到平面投影模型中；以及将鱼眼球面投影模型的坐标到平面投影模型的映射符合单应性的特征点对确定为细匹配特征点对。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北鼎联科技有限公司 图像拼接系统和图像拼接方法

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