申请/专利权人：山东朝辉自动化科技有限责任公司

申请日：2024-01-23

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117608256B

主分类号：G05B19/418

分类号：G05B19/418

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开

摘要：本发明涉及门机自动控制技术领域，具体提供一种门机多机自动化作业协同规划的方法，包括以下步骤S1，建立坐标系，初始化数据，预设作业活动开始执行;S2，监控两个门机之间的距离是否安全;S3，监控门机的变幅是否会碰撞到另一门机;S4，监控门机的变幅是否在朝向另一门机移动;S5，监控门机的变幅是否即将碰撞另一门机;S6，执行规避动作。本发明通过多重判断，逐步确认作业中的门机是否会碰撞到另一门机，当检测到即将碰撞时触发规避动作。应用本发明发方法的作业区域内可设置多个自动化门机共同作业，并能防止多个门机在协同作业中可能发生的碰撞。

主权项：1.一种门机多机自动化作业协同规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，云端控制模块建立作业区域的坐标系，云端控制模块通过无线信号与门机连接，初始化门机的位置、门机变幅的位置以及门机回转角度的位置后，启动门机底部的大车移动到设定位置按照设定的作业方式开始作业，当云端控制模块检测到门机底部用于移动的大车发生位移时，执行下一步骤，否则发出警报；S2,云端控制模块通过门机底部大车中安装的绝对值编码器跟踪门机的移动位置，实时监控两个门机之间的距离是否在预设的安全距离范围内，当两个门机之间的距离超出预设的安全距离时时，执行下一步骤，否则执行步骤S2;S3,云端控制模块通过门机的电机侧设置的增量编码器计算变幅的位置变化，得到门机的变幅在模拟的圆周运动中的半径长度，实时监控所述半径长度是否在预设的安全范围内，当门机变幅的旋转半径超出安全范围时，执行下一步骤，否则继续执行步骤S3;S4,云端控制模块根据门机回转机构中设置的绝对值编码器跟踪门机的回转角度，得到门机变幅围绕门机主体的圆周运动中的所处的位置，实时监控相邻门机与本门机的位置连线而成的直线与本门机的变幅之间形成的夹角的变化，当夹角变化到不符合预设的安全范围时，执行下一步骤，否则继续执行步骤S4;S5,云端控制模块启动设置在门机变幅最远端的第一雷达探测器，当第一雷达探测器探测的数值不符合预设的安全范围时，执行下一步骤，否则继续执行步骤S5;S6,云端控制模块控制门机的回转机构停止转动，并控制门机自动执行预设的规避动作，规避动作执行完成后，执行步骤S5；所述步骤S3中云端控制模块执行的预设半径安全范围判断公式为，式中为当前变幅位置在模拟圆周运动中形成的半径，为两个门机之间的检测距离；所述步骤S4中云端控制模块执行的预设角度安全范围判断公式为A≥90°，式中A为相邻门机与本门机的位置连线而成的直线与本门机的变幅之间形成的夹角；所述步骤S6中的规避动作包括收缩变幅使变幅的旋转半径小于两个门机之间的距离后，回转机构继续回转，当变幅经过旋转规避另一门机后恢复变幅的位置至收缩前的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东朝辉自动化科技有限责任公司 一种门机多机自动化作业协同规划的方法

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