申请/专利权人：阿波罗智联(北京)科技有限公司

申请日：2020-09-15

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112101209B

主分类号：G06V20/54

分类号：G06V20/54;G06V20/56;G06T3/604;G06T7/70;G06T17/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.10.22#专利申请权的转移;2021.01.05#实质审查的生效;2020.12.18#公开

摘要：本申请公开了确定世界坐标点云的方法和装置，涉及图像处理、智能交通及自动驾驶技术领域。具体实施方式包括：获取目标路侧相机拍摄的待处理图像中障碍物的目标像素点的坐标；在所述目标路侧相机拍摄的图像中坐标与世界坐标点云的映射关系中，查找所述目标像素点的坐标所对应的世界坐标点云；基于查找到的世界坐标点云，确定所述障碍物在世界坐标系中的世界坐标点云。本申请可以利用二维图像的坐标与世界坐标点云之间的映射关系，快速、准确地查找到障碍物的世界坐标点云，有效节约了运算资源。同时，避免了现有技术中的高成本问题和地面不平整带来的计算结果偏差。

主权项：1.一种确定世界坐标点云的方法，所述方法包括：获取目标路侧相机拍摄的待处理图像中障碍物的目标像素点的坐标；在所述目标路侧相机拍摄的图像中坐标与世界坐标点云的映射关系中，查找所述目标像素点的坐标所对应的世界坐标点云；基于查找到的世界坐标点云，确定所述障碍物在世界坐标系中的世界坐标点云；其中，所述映射关系的生成步骤包括：获取对目标图像所指示的地理区域的点云扫描结果，其中，所述点云扫描结果为车辆扫描得到的稠密点云，所述目标图像为所述目标路侧相机针对所述地理区域拍摄得到的；从所述点云扫描结果中，提取地面点云，将所述地面点云转换到世界坐标系下；将世界坐标系下的所述地面点云投影到所述目标图像，基于投影结果，生成所述映射关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 阿波罗智联(北京)科技有限公司 用于路侧计算设备的确定世界坐标点云的方法和装置

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