申请/专利权人：沃尔沃汽车公司

申请日：2020-11-19

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112904359B

主分类号：G01S17/58

分类号：G01S17/58;G01S17/931;G06N3/0464

优先权：["20191119 US 16/687,808"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.06.22#实质审查的生效;2021.06.04#公开

摘要：一种确定在距离自身车辆相对较远距离处的目标的绝对速度的基于LIDAR的方法，包括：通过在相对较近距离范围上使用深度学习算法估计绕z轴的介入旋转θ和正交x和y方向上的平移，使用从LIDAR传感器获得的第一帧t‑1和第二帧t来估计自身车辆的自身速度；将第一帧t‑1和第二帧t中的每帧分为多个相邻输入范围，并且通过使用网络随后处理每帧来估计在相对较远距离处所述目标的相对速度，每个输入范围使用相应的卷积神经网络来处理；以及将估计所述自身速度的估计值与估计所述相对速度的估计值相结合以获得所述绝对速度的估计值。

主权项：1.一种确定在距离自身车辆相对较远距离处的目标的绝对速度的基于LIDAR的方法，所述方法包括：通过在距离所述自身车辆相对较短的距离范围上使用深度学习算法估计绕z轴的介入旋转θ和正交的x与y方向上的平移，使用从耦合到所述自身车辆的LIDAR传感器获得的第一帧t-1和第二帧t来估计所述自身车辆的自身速度，其中相对较短的距离，其边界是通过对自身速度估计进行基准检测来决定的，并且通过基准检测来确定用于自身速度估计的短程截止阈值；将所述第一帧t-1和所述第二帧t中的每一帧分为多个相邻输入距离范围，并且通过使用网络随后处理每一帧来估计在相对较远距离处所述目标的相对速度，其中每个输入距离范围使用相应的卷积神经网络来处理；和将估计所述自身速度的估计值与估计所述相对速度的估计值相结合，以获得在相对较远距离处所述目标的绝对速度的估计值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 沃尔沃汽车公司 基于远程激光探测与测量的速度估计

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