申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司

申请日：2022-01-21

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114485505B

主分类号：G01B21/00

分类号：G01B21/00;G01M17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：本发明提供了一种车辆轮胎校正方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。其中，方法包括：首先获取待校正车辆的后轮数据，以及待校正车辆的航向角变化量，然后根据后轮数据和航向角变化量确定车轮校正参数，并最终根据车轮校正参数完成对车辆轮胎的尺寸数据进行自动校正，本发明可以在任意时刻对车辆轮胎进行校正而无需人工参与，且校正数据来自于车辆运行一段时间后的车轮数据及角度数据，保证了校正的准确性的同时提高了校正效率。

主权项：1.一种车辆轮胎校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取待校正车辆的第一后轮数据；其中，所述第一后轮数据包括待校正车辆的后轴距离，所述待校正车辆在第一时刻的左后轮轮速距离、右后轮轮速距离，以及所述待校正车辆在第二时刻的左后轮轮速距离、右后轮轮速距离；所述第一时刻早于所述第二时刻；获取所述待校正车辆的航向角变化量；其中，所述航向角变化量为所述待校正车辆在所述第一时刻与在所述第二时刻的航向角度的差值；根据所述第一后轮数据和所述航向角变化量，确定所述待校正车辆的车轮校正参数；其中，所述车轮校正参数包括后轮校正参数；根据所述车轮校正参数对所述待校正车辆的轮胎尺寸数据进行校正；其中，所述轮胎尺寸数据包括后轮半径、后轮直径和后轮周长中的至少之一；其中，获取采样周期的开始时刻所述待校正车辆的基础数据；其中，所述基础数据包括所述待校正车辆的陀螺仪在每个所述采样周期的开始时刻的读数以及所述陀螺仪的偏移量；其中，所述第一时刻和所述第二时刻之间包括至少一个采样周期，或者所述第一时刻和所述第二时刻之间所述待校正车辆的所述航向角的变化量至少为360度，根据所述基础数据，确定所述待校正车辆的航向角变化量；其中，通过以下公式确定所述待校正车辆的航向角变化量： 其中，Yi为所述采样周期的开始时刻所对应的所述航向角变化量，为所述陀螺仪在i时刻的表观读数，bg为陀螺仪偏移量，ΔT为所述采样周期；其中，根据以下公式确定所述待校正车辆的车轮校正参数： 其中，BLi为i时刻左后轮长度读数，BL0为0时刻左后轮长度读数，BRi为i时刻右后轮长度读数，BR0为0时刻右后轮长度读数，D为后轴距，sl为左后轮修正参数，sr为右后轮修正参数；其中，所述车轮校正参数还包括前轮校正参数；所述轮胎尺寸数据还包括前轮半径、前轮直径和前轮周长中的至少之一；所述前轮校正参数通过以下方法确定：获取待校正车辆的前轮轮速数据；其中，所述前轮轮速数据包括所述待校正车辆在第三时刻的左前轮轮速距离、右前轮轮速距离，以及所述待校正车辆在第四时刻的左前轮轮速距离、右前轮轮速距离；所述第三时刻等于或者晚于所述第二时刻；获取待校正车辆的第二后轮数据；其中，所述第二后轮数据包括所述待校正车辆在第三时刻的左后轮轮速距离、右后轮轮速距离，以及所述待校正车辆在第四时刻的左后轮轮速距离、右后轮轮速距离；根据所述前轮轮速数据和所述第二后轮数据，确定前轮校正参数；其中，通过以下公式确定所述前轮校正参数：slBLj-BLi＝flFLj-FLisrBRj-BRi＝frFRj-FRi，其中，BLi为i时刻的左后轮长度读数，BRi为i时刻的右后轮长度读数，FLi为i时刻的左前轮长度读数，FRi为i时刻的右前轮长度读数，fl为左前轮修正参数，fr为右前轮修正参数；sl为左后轮修正参数，sr为右后轮修正参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州挚途科技有限公司 车辆轮胎校正方法、装置及电子设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD