申请/专利权人：玩出梦想(上海)科技有限公司

申请日：2023-07-03

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN116977600B

主分类号：G06T19/00

分类号：G06T19/00;G06T7/70;G06T7/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.12.05#著录事项变更;2023.11.17#实质审查的生效;2023.10.31#公开

摘要：本发明提供一种XR设备及XR设备高度采集方法，XR设备高度采集方法包括：坐标系构建步骤、三维点云采集步骤、高度分区步骤、点数统计步骤、峰值区间查找步骤以及高度计算步骤。该方法使得XR设备能实时并自动推测自身的高度。

主权项：1.一种XR设备高度采集方法，其特征在于，包括：坐标系构建步骤，建立世界坐标系，所述世界坐标系的Z轴方向与重力方向在同一直线上；三维点云采集步骤，通过XR设备的双目相机实时采集环境图像，获取所述环境图像在世界坐标系下对应的三维点云；高度分区步骤，以所述XR设备上的一点为起点，沿着所述Z轴方向，将所述世界坐标系分为多个等高度的区间Rn，n为自然数；点数统计步骤，统计第i区间Ri内分布的点的数量Xi，i为小于等于n的区间序号，得到数列Xn；将该数列Xn中小于预设阈值的数修改为零；峰值区间查找步骤，以n从大到小的方向，在所述数列Xn中找到第一个局部极大值Ximax，找到与Ximax对应的峰值区间Rimax；以及高度计算步骤，计算所述XR设备的高度，其为所述峰值区间Rimax与所述起点的距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 玩出梦想(上海)科技有限公司 一种XR设备及XR设备高度采集方法

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