申请/专利权人：百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司

申请日：2019-01-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111771141B

主分类号：G01S17/931

分类号：G01S17/931;G01S17/894;G06T7/73

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.10.30#实质审查的生效;2020.10.13#公开

摘要：在LIDAR定位中使用神经网络进行解决方案推断的方法包括在解空间中构建用于自动驾驶车辆ADV的预测姿势的成本量。该成本量包括多个子量。每个子量表示来自在线点云的关键点与预建的点云地图上的相应关键点之间的匹配成本1001。该方法还包括使用常规神经网络CNN来使所述成本量正则化以匹配成本细化匹配成本1003；以及从所正则化的成本量推断预测姿势的最佳偏移。最佳偏移可以用于确定所述ADV的位置1005。

主权项：1.一种用于在光探测和测距定位中使用神经网络进行解决方案推断的计算机实施方法，所述方法包括：在解空间中构建用于自动驾驶车辆的预测姿势的成本量，其中，所述成本量包括多个子量，每个子量表示来自在线点云的关键点与预建的点云地图上的相应关键点之间的匹配成本；使用多个卷积神经网络来使所述成本量正则化以细化所述匹配成本；以及从所正则化的成本量推断所述预测姿势的最佳偏移，所述最佳偏移用于确定所述自动驾驶车辆的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司 自动驾驶车辆中使用3D CNN网络进行解决方案推断的LIDAR定位

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