申请/专利权人：欧姆龙株式会社

申请日：2020-03-06

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113614653B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04;B05D3/00;G05D3/12

优先权：["20190320 JP 2019-052750"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.11.23#实质审查的生效;2021.11.05#公开

摘要：本发明提供一种控制系统及记录介质，可使控制对象精度良好地追随对象物的表面的形状。控制装置包括：第一生成部，基于目标轨道，生成各控制周期中控制对象在平面上的第一指令位置；第一控制部，通过使用第一动态特性模型及第一指令位置的模型预测控制，生成第一操作量；第二生成部，生成各控制周期中控制对象在正交轴上的第二指令位置；以及第二控制部，通过使用第二动态特性模型及第二指令位置的模型预测控制，生成第二操作量。第二生成部基于表示对象物的表面形状的形状数据及第一指令位置，以控制对象与对象物的表面的距离为一定的方式生成第二指令位置。

主权项：1.一种控制装置，其连接于多个驱动装置，且在每个控制周期向所述多个驱动装置输出操作量，所述多个驱动装置用于变更对象物与对所述对象物的表面执行规定处理的控制对象的相对位置关系，所述控制装置的特征在于，所述多个驱动装置包括：第一驱动装置，用于使所述控制对象沿着与所述对象物的表面相向的平面相对于所述对象物进行相对移动；以及第二驱动装置，用于使所述控制对象沿着与所述平面正交的正交轴相对于所述对象物进行相对移动，所述控制装置包括：第一生成部，基于目标轨道，生成各控制周期中所述控制对象在所述平面上的第一指令位置；第一控制部，通过使用第一动态特性模型及所述第一指令位置的模型预测控制，生成第一操作量，所述第一动态特性模型表示向所述第一驱动装置输出的第一操作量与所述控制对象在所述平面上的位置的关系；第二生成部，生成各控制周期中所述控制对象在所述正交轴上的第二指令位置；以及第二控制部，通过使用第二动态特性模型及所述第二指令位置的模型预测控制，生成第二操作量，所述第二动态特性模型表示向所述第二驱动装置输出的第二操作量与所述控制对象在所述正交轴上的位置的关系，所述第二生成部基于表示所述对象物的表面形状的形状数据及所述第一指令位置，以所述控制对象与所述对象物的表面的距离为固定的方式生成所述第二指令位置，其中所述形状数据对于所述对象物的表面上的多个点的各个，表示从所述点向所述正交轴垂下的垂线的垂足在所述正交轴上的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 欧姆龙株式会社 控制装置及记录介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD