申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司

申请日：2019-11-21

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111538323B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/248;G05D1/247;G05D109/10

优先权：["20190118 US 16/252,174"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.09.08#实质审查的生效;2020.08.14#公开

摘要：公开了用于动态调整传感器的有效传感器覆盖坐标的系统和方法，该系统和方法用于响应于可能影响传感器的理想操作的环境条件来辅助导航自动驾驶车辆ADV。ADV包括导航系统和监控导航系统中的一些或全部包括监控传感器的有效传感器覆盖坐标的动态调整以及ADV在高清晰度地图内的定位的安全监控系统。ADV安全监控系统还确定ADV周围的安全关键对象，确定用于导航ADV的安全区域，并确保ADV仅导航到安全区域。自动系统性能监控器基于ADV安全监控系统确定是否传递ADV导航控制命令、限制一个或多个控制命令或执行故障下操作动作。

主权项：1.一种操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：基于从所述自动驾驶车辆的一个或多个传感器获得的传感器数据，生成一个或多个安全关键对象的列表，其中，安全关键对象包括位于第一区域中的一个或多个静态对象和一个或多个动态对象，所述第一区域与所述自动驾驶车辆的可驾驶路径的至少部分重叠，其中，所述自动驾驶车辆的可驾驶路径根据所述自动驾驶车辆位置周围的静态对象和动态对象及其预测轨迹确定；根据所述自动驾驶车辆周围的环境条件，动态地改变所述自动驾驶车辆的一个或多个传感器的有效传感器覆盖区域，并识别基于从更新后的所述自动驾驶车辆的传感器获得的所述传感器数据感知的一个或多个对象的列表；以及对于所述安全关键对象中的每一个，搜索所述对象的列表以找到所述安全关键对象，以及响应于确定在所述对象的列表中未找到所述安全关键对象，执行用于导航所述自动驾驶车辆的故障下操作动作，其中，所述自动驾驶车辆的故障下操作动作包括前往安全停止位置；其中，根据所述自动驾驶车辆周围的环境条件，动态地改变所述自动驾驶车辆的一个或多个传感器的有效传感器覆盖区域包括：响应于所述传感器数据中的可辨别对象正确地定位于高清晰度地图内，将所述传感器的有效传感器覆盖区域至少增加到包括所述可辨别对象的区域；以及响应于所述传感器数据中的可辨别对象无法正确地定位于高清晰度地图内，将所述传感器的有效传感器覆盖区域至少减少到不包括所述可辨别对象的区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 百度(美国)有限责任公司 限定自动驾驶系统的安全可驾驶区域的方法

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