申请/专利权人：南京邮电大学

申请日：2021-08-12

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113671831B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本发明公开了一种非线性互联系统的自适应跟踪控制方法，包括：建立具有全状态动态约束和互联时滞的非线性互联系统的数学模型，采用两个具有延迟循环流的两级互联化学反应器进行验证；建立所施加的全状态动态约束模型；基于所述全状态动态约束模型、约束函数的上边界值以及约束函数的下边界值，构建状态相关的非线性转换函数；基于状态相关的非线性转换函数设计自适应跟踪控制策略；利用李雅普诺夫函数验证所述非线性互联系统的闭环控制的稳定性和信号的有界性。本发明将原来受约束的非线性互联系统转化为等价的无约束的非线性互联系，提高系统稳定性分析的复杂度，提出的自适应跟踪控制算法可避免微分爆炸问题，减轻计算负担。

主权项：1.一种非线性互联系统的自适应跟踪控制方法，其特征在于，包括：建立具有全状态动态约束和互联时滞的非线性互联系统的数学模型，采用两个具有延迟循环流的两级互联化学反应器进行验证；所述数学模型包括， yi＝xi,1其中,表示系统的状态变量，yi表示系统输出，yi∈R，ui表示子系统输入，ui＝fi,j·表示未知的非结构不确定性函数，ψi,j·表示未知的非线性连续函数,di,j·表示未知的外部干扰函数，和表示子系统之间的未知互联时延，i＝1,…,N,j＝1,2,…,ni-1；建立所施加的全状态动态约束模型；基于所述全状态动态约束模型、约束函数的上边界值以及约束函数的下边界值，构建状态相关的非线性转换函数；基于所述状态相关的非线性转换函数设计自适应跟踪控制策略；所述自适应跟踪控制策略包括， 其中，表示正定的给定参数，分别是的估计，表示理想的权重向量，表示一个正定标量，表示外部干扰的最大边界值，ui表示控制输入，Wi表示自适应参数，Sx表示神经网络的基函数向量，表示虚拟误差；利用李雅普诺夫函数验证所述非线性互联系统的闭环控制的稳定性和信号的有界性；所述李雅普诺夫函数包括， 其中，表示动态面设计过程中第i，ni步骤选取的李雅普诺夫函数，表示正定的给定参数，表示参数估计误差，表示所选取的Lyapunov-Krasovsk函数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京邮电大学 一种非线性互联系统的自适应跟踪控制方法

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